切换状态估计器

此页显示了可用的状态估计器以及如何在它们之间切换。

提示

强烈推荐使用 EKF2 (LPE 不再支持/维护)。

可用的估计器

可用的估计器如下：

• EKF2 姿态、位置和风的状态估计器 - EKF2 是一个扩展卡尔曼过滤器，用于估计姿态、3D 位置/速度和风状态。
• LPE 位置估计器 - LPE 位置估计器是 3D 位置和速度状态的扩展卡尔曼滤波器。
• Q 姿态估计器 - 姿态Q估计器是一个非常简单、基于四元数的互补滤波器。

如何启用不同的估计器

对于多旋转器和 VTOL，使用参数 SYS_MC_EST_GROUP 来选择以下配置(LPE 不支持固定翼)。

SYS_MC_EST_GROUP	Q Estimator	LPE	EKF2
1	启用	启用
2			启用
0	启用

注解

仅对于 FMU-v2 你也需要生成 PX4 以具体包含所需的估计器 (例如EKF2: make px4_fmu-v2, LPE: make px4_fmu-v2_lpe)。 这是因为 FMU-v2 不具有足够的资源同时包含这两个估计器。 其他的 Pixhawk FMU 版本同时拥有两个估计器。