运动捕捉（MoCap）

运动捕捉（MoCap）是一种 计算机视觉 (opens new window) 技术， 用于使用 外部定位机制估算无人机 3D 姿态 （位置和方向）。 运动捕捉通常用于在没有 GPS 的情况下（例如室内）导航无人机，并提供相对于 本地坐标系的位置。

MoCap 系统最常使用红外相机检测运动，但也可以使用其他类型的相机，激光雷达或者超宽带 （UWB）。

提示

Note MoCap 在概念上类似于 视觉惯性测距 （VIO）. 主要区别在于，在 VIO 中，视觉系统运行在无人机上。 额外还需要利用无人机上 IMU 提供速度信息。

MoCap 资源

有关 MoCap 的信息，请参阅：

• 使用视觉或运动捕捉系统进行位置估计。
• 使用运动捕捉飞行 （VICON，Optitrack）。
• EKF > 外部视觉系统