# 安全着陆

安全着陆 功能确保车辆只能降落在平坦的地形上。

这个功能可以在多旋翼的降落模式和任务模式中使能，多旋翼可以连接运行计算机视觉软件的机载计算机。也可以在VTOL(垂起无人机)的MC模式下使用。

如果降落，无人机首先降落到距离表面可以测量的高度（机载计算机loiter_height参数）。如果降落的区域不够平坦，无人机会以正方形螺旋状向外移动，并定期检查地形，以寻找相对平坦的降落点。

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# 局限/能力

安全着陆是为了在崎岖的地势中找到平坦区域。

允许在公路上降落；如果检测到汽车，它将在驶过是被"遗忘"。
如果使用雷达或超声波传感器，就可以降落在水上，但是使用立体相机或LIDAR则不可以。
- 系统只有在能够探测到地面的情况下才会降落。对于立体相机，不能对水进行足够的特征分析，导致找不到平坦的区域进行降落。

PX4通过设置参数 COM_OBS_AVOID 为1来启动安全着陆功能。

注解

COM_OBS_AVOID 还使能了安全着陆，以及使用了 PX4 Path Planning Offboard Interface （轨迹接口）将外部路径规划服务与 PX4 集成的其他功能。

这涵盖了用于避障和防撞的通用设置，包括使用安全着陆规划的特定部分（此功能提供了机载计算机侧的支持）：

配置信息除了其他外，还包括使用不同的相机怎样设置安全着陆，无人机大小和决定是否降落的高度。

PX4 使用 Path Planning Offboard Interface 集成机载计算机中的路径规划服务（包括任务中自主避障，安全着陆以及更多的服务）。

PX4 和机载设备之间的（消息发送）接口与任何其他路径规划服务完全一样。但是请注意，安全着陆规划仅将TRAJECTORY_REPRESENTATION_WAYPOINTS消息的第0点中的信息用于所需路径。

测试过的机载计算机和相机列于 PX4/avoidance (opens new window) 中。