시동 전, 시동, 제동 구성

기체에는 움직이는 부품이 있으며, 그 중에는 특히 모터와 프로펠러는 전원 공급시 위험할 수 있습니다.

사고의 위험을 줄이기 위하여, PX4는 명확한 상태에서만 부품들의 전원을 공급합니다.

• 제동: 모터와 액츄에이터에 전원을 인가하지 않음
• 시동 전: 모터와 프로펠러를 잠궈두었으나 액츄에이터에는 위험하지 않은 수준의 전원을 인가함(예: 보조익, 플랩 등).
• 시동: 기체 전체에 전원을 인가한 상태. 모터와 프로펠러가 동작할 수 있음(위험!)

TIP

시동 전 기체 상태를 지상제어국에서 disarmed로 표시됩니다. 시동전의 기체는 기술적으로 타당하지는 않지만, "안전"한 상태입니다.

사용자는 기체(선택)의 안전 스위치 그리고 시동 스위치/단추, 시동 움직임 또는 지상 통제 장치의 MAVLink 명령으로 상태 진행을 제어할 수 있습니다:

• 안전 스위치는 기체의 제어 장치로, 기체에 시동을 걸 수 있기 전 가동해야 하며, 시동 전에 시동이 멋대로 켜지는 일을 (설정에 따라) 막을 수 있어야 합니다. 보통 안전 스위치는 GPS 장치에 붙어있으나, 별도의 부품으로 공급되기도 합니다.

  WARNING

일단 기체에 시동이 걸리면 위험합니다. 안전 스위치는 의도하지 않게 갑자기시동이 걸리는 것을 방지합니다. :::

• 시동 스위치는 기체에 시동을 걸고 모터를 시동하는 데 사용할 수 있는 RC 컨트롤러의 스위치 또는 버튼입니다 (안전 스위치로 시동을 방지하지 않는 경우).
• 시동 제스쳐은 시동 스위치 대신 사용할 수있는 RC 컨트롤러의 스틱 이동입니다.
• MAVLink 명령은 지상국에서 기체의 시동을 걸거나 시동을 해제할 수 있습니다.

PX4는 시동 후 일정 시간 내에 이륙하지 않고, 착륙 후 수동으로 시동 해제하지 않으면, 기체의 시동은 자동으로 해제됩니다. 이것은 시동이 걸린 기체가 지상에서 안전사고를 유발할 수 있는 시간을 줄입니다.

PX4에서는 다음 섹션에 설명된 대로 매개변수(매개변수 편집기를 통하여 QGroundControl에서 편집할 수 있음)를 사용하여 사전 준비, 준비 및 해제의 작동 방식을 설정할 수 있습니다.

TIP

시동/제동 매개변수는 매개변수 참고 > 명령 에서 찾을 수 있습니다(COM_ARM_* 과 COM_DISARM_*으로 검색).

시동 제스쳐

기본적으로, 기체는 무선조종장치의 추진 제어 스틱과 방위 제어 스틱을 움직인 후 잠깐 동안 또는 1초 동안 상태를 유지하면 시동을 걸거나 시동을 해제할 수 있습니다.

• 시동: 스로틀 최소, 요 최대
• 시동 해제 : 스로틀 최소, 요 최소

무선조종장치는 모드에 따라 제어 방법이 다릅니다. 제어 모드는 추진 제어와 방위 제어에 사용하는 스틱이 달라집니다.

• 모드 2:
  • 시동: 왼쪽 스틱은 오른쪽, 오른쪽 스틱은 아래쪽입니다.
  • 시동 해제: 왼쪽 스틱은 왼쪽, 오른쪽 스틱은 아래쪽입니다.
• 모드 1:
  • 시동: 왼쪽 스틱을 우하단으로 위치시킵니다.
  • 시동 해제: 왼쪽 스틱을 좌하단에 위치시킵니다.

필요한 보류 시간은 COM_RC_ARM_HYST에서 설정합니다.

매개변수	설명
COM_RC_ARM_HYST	시동과 시동 해제가 발생하기 전에 RC 스틱이 시동/시동 해제 위치에 있어야하는 시간 (기본값 : 1 초).

시동 스위치

시동 버튼 또는 "순간 스위치"는 제스처 기반 무장 대신 시동/시동 해제를 트리거하도록 설정할 수 있습니다. 시동 해제 (시동 해제시) 또는 시동 해제 (시동시)를 위하여(명목상) 1초 동안 버튼을 누르고 있어야 합니다.

두 위치 스위치는 준비/시동 해제에도 사용할 수 있으며, 여기서 각 시동/시동 해제 명령은 스위치 전환에서 전송됩니다.

TIP

이중 위치 시동 스위치는 주로 레이싱 드론에 사용되고 권장됩니다.

스위치 또는 버튼은 RC_MAP_ARM_SW를 사용하여 할당(및 활성화)되고 스위치 "유형"은 COM_ARM_SWISBTN에서 설정합니다.

매개변수	설명
RC_MAP_ARM_SW	RC arm 스위치 채널 (기본값 : 0 - 할당되지 않음). 정의된 경우 지정된 RC 채널(버튼/스위치)이 스틱 제스처 대신 시동용으로 사용됩니다. 이 설정은 스틱 제스처를 비활성화합니다!
-이 설정은 RC 컨트롤러에 적용됩니다. QGroundControl을 통해 연결된 조이스틱 컨트롤러에는 적용되지 않습니다.
COM_ARM_SWISBTN	시동 스위치는 순간적으로 동작하는 버튼입니다. - 0: 시동 스위치는 스위치 전환시 arm/disarm 명령이 전송되는 이중 위치 스위치입니다. - 1 : 시동 스위치는 버튼입니다. 또는 설정된 시간 (COM_RC_ARM_HYST) 동안 버튼을 누른 후 arm/disarm 명령 ae가 전송되는 순간 동작하는 버튼입니다.

Note

스위치는 QGroundControl 비행 모드일부로 설정할 수도 있습니다.

자동 시동 해제

기본적으로, 기체는 착륙시 시동 해제 되며, 시동후 이륙 시간이 너무 오래 걸리면 자동으로 시동 해제됩니다. 이 기능은 다음 시간 제한을 사용하여 설정됩니다.

매개변수	설명
COM_DISARM_LAND	착륙후 자동 시동 해제 대기 시간. 기본값: 2s (-1 비활성화).
COM_DISARM_PRFLT	이륙 속도가 너무 느리면 자동 시동 해제 시간이 초과됩니다. 기본값: 10s (<=0 to disable).

시동 절차: 시동전 상태와 안전 버튼

COM_PREARM_MODE 매개변수는 사전 준비 모드가 활성화 여부와 시기를 정의합니다 (안전/비 추진 액추에이터가 움직일 수 있음) :

COM_PREARM_MODE 매개변수는 사전 준비 모드가 활성화 여부와 시기를 정의합니다 (안전/비 추진 액추에이터가 움직일 수 있음) :

• 비활성화 : 시정전 모드 비활성화( 비 추진 액추에이터만 활성화되는 단계가 없음).
• 안전 스위치 (기본값) : 안전 스위치에 의해 시동전 모드가 활성화됩니다. 안전 스위치가 없으면 시동전 모드가 활성화되지 않습니다.
• 항상 : 전원을 켜면 시동전 모드가 활성화됩니다.

기본 설정에서는 시동전에 안전 스위치를 사용하도록 설정합니다. 시동 전에 스위치를 켠후, 모든 모터와 액츄에이터를 가동하기 위하여 시동을 걸 수 있습니다.

아래 섹션에서는 여러가지 설정의 시작 순서를 자세히 설명합니다.

기본값: COM_PREARM_MODE = Safety and Safety Switch

기본 설정에서는 시동전에 안전 스위치를 사용하도록 설정합니다. 시동전에 이 스위치를 켜면 모든 모터와 액츄에이터를 가동하기 위하여 시동을 걸 수 있습니다. 이에 해당하는 설정은 COM_PREARM_MODE=1 (안전 스위치 사용)과 CBRK_IO_SAFETY=0 (입출력 안전 회로 차단기 비활성)이 있습니다.

시작 절차는 다음과 같습니다:

1. 전원 인가
   • 모든 액츄에이터를 시동 해제 상태로 잠금
   • 시동 걸기 불가능
2. 안전 스위치 누름
   • 시스템이 시동전 상태로 전환: 추진 모터를 제외한 모든 액츄에이터 동작 가능(예: 보조익)
   • 시스템 안전 장치 꺼짐: 시동 가능
3. 시동 명령 인가
   • 시스템에 시동이 걸림
   • 모든 모터와 액츄에이터를 움직일 수 있음

COM_PREARM_MODE = Disabled and Safety Switch

시동전 모드가 비활성화인 경우 안전 스위치를 작동하여도 "안전" 액추에이터의 잠금이 해제되지는 않지만 기체의 시동을 걸 수 있습니다. 이는 COM_PREARM_MODE = 0 (비활성화) 및 CBRK_IO_SAFETY = 0 (I/O 안전 회로 차단기 비활성화)에 해당합니다.

시작 절차는 다음과 같습니다:

1. 전원 인가
   • 모든 액츄에이터를 시동 해제 상태로 잠금
   • 시동 걸기 불가능
2. 안전 스위치 누름
   • 모든 액츄에이터가 시동 해제 상태로 잠김 (시동 해제 상태와 동일).
   • 시스템 안전 장치 꺼짐: 시동 가능
3. 시동 명령 인가
   • 시스템에 시동이 걸림
   • 모든 모터와 액츄에이터를 움직일 수 있음

COM_PREARM_MODE = Always and Safety Switch

시동전 모드가 Always이면 전원을 켤 때 시동전 모드가 활성화됩니다. 시동 걸기 위하여 여전히 안전 스위치가 필요합니다. 이는 COM_PREARM_MODE = 2 (항상) 및 CBRK_IO_SAFETY = 0 (I/O 안전 회로 차단기 비활성화 됨)에 해당합니다.

시작 절차는 다음과 같습니다:

1. 전원 인가
   • 시스템이 시동전 상태로 전환: 추진 모터를 제외한 모든 액츄에이터 동작 가능(예: 보조익)
   • 시동 걸기 불가능
2. 안전 스위치 누름
   • 시스템 안전 장치 꺼짐: 시동 가능
3. 시동 명령 인가
   • 시스템에 시동이 걸림
   • 모든 모터와 액츄에이터를 움직일 수 있음

COM_PREARM_MODE = Safety or Disabled and No Safety Switch

안전 스위치가 없는 경우 COM_PREARM_MODE가 안전 또는 비활성화로 설정된 경우 사전 준비 모드를 활성화할 수 없습니다 (비활성화와 동일). 이는 COM_PREARM_MODE = 0 또는 1 (비활성화/안전 스위치) 및 CBRK_IO_SAFETY = 22027 (I/O 안전 회로 차단기 사용)에 해당합니다.

시작 절차는 다음과 같습니다:

1. 전원 인가
   • 모든 액츄에이터를 시동 해제 상태로 잠금
   • 시스템 안전 장치 꺼짐: 시동 가능
2. 시동 명령 인가
   • 시스템에 시동이 걸림
   • 모든 모터와 액츄에이터를 움직일 수 있음

COM_PREARM_MODE = Always and No Safety Switch

시동전 모드가 Always이면, 전원을 켤 때 시동전 모드가 활성화됩니다. 이는 COM_PREARM_MODE = 2 (항상) 및 CBRK_IO_SAFETY = 22027 (I/O 안전 회로 차단기 사용)에 해당합니다.

시작 절차는 다음과 같습니다:

1. 전원 인가
   • 시스템이 시동전 상태로 전환: 추진 모터를 제외한 모든 액츄에이터 동작 가능(예: 보조익)
   • 시스템 안전 장치 꺼짐: 시동 가능
2. 시동 명령 인가
   • 시스템에 시동이 걸림
   • 모든 모터와 액츄에이터를 움직일 수 있음

매개변수

매개변수	설명
COM_PREARM_MODE	시동전 모드로 진입하는 상태입니다. 0: 비활성, 1: 안전 스위치(안전 스위치로 시동 전 모드 활성 가능, 스위치가 없으면 이 옵션을 사용할 수 없습니다), 2: 항상(전원 인가 후 시동 전 모드를 켭니다). 기본값: 1 (안전 단추).
CBRK_IO_SAFETY	입출력 안전을 위한 회로 차단.