# HEX/ProfiCNC Here2 GPS
Here2 GPS 수신기 (opens new window)는 HEX의 Here GPS 모듈에 대한 업데이트입니다.
주요 특징은 다음과 같습니다.
- Concurrent reception of up to 3 GNSS (GPS, Galileo, GLOSNASS, BeiDou)
- 업계 최고의 - 167dBm 탐색 감도
- 보안 및 무결성 보호
- 모든 위성 증강 시스템 지원
- 고급 재밍 및 스푸핑 감지
# 구매처
# 설정
PX4의 설정과 사용법은 대부분 플러그앤플레이입니다.
GPS가 *감지되지 않으면* [Here2 펌웨어를 업데이트](https://docs.cubepilot.org/user-guides/here-2/updating-here-2-firmware) 합니다.
# 배선
Here2 GPS는 Pixhawk 2 (opens new window) GPS UART 포트에 직접 삽입할 수있는 8 핀 커넥터와 함께 제공됩니다.
Pixhawk 3 Pro와 Pixracer에는 6 핀 GPS 포트 커넥터가 있습니다. 이러한 컨트롤러에서는 GPS 케이블 (아래 그림 참조)을 수정하여 핀 6과 7을 제거할 수 있습니다.
핀 6과 7은 안전 버튼용이며 필요한 경우 부착 가능합니다.
# 핀배열
Here2 GPS 핀배열은 아래에서 제공합니다. 이것은 다른 자동조종보드용 커넥터를 수정할 수 있습니다.
| 핀 | Here2 GPS | 핀 | Pixhawk 3 Pro GPS |
|---|---|---|---|
| 1 | VCC_5V | 1 | VCC |
| 2 | GPS_RX | 2 | GPS_TX |
| 3 | GPS_TX | 3 | GPS_RX |
| 4 | SCL | 4 | SCL |
| 5 | SDA | 5 | SDA |
| 6 | BUTTON | - | - |
| 7 | BUTTON_LED | - | - |
| 8 | GND | 6 | GND |
# 사양
- 프로세서: STM32F302
- 센서
- 나침반, 자이로, 가속도계: ICM20948
- 기압계: MS5611
- 수신기 유형: 72-채널 u-blox M8N 엔진, GPS/QZSS L2 C/A, GLONASS L10F, BeiDou B11, Galileo E1B/C, SBAS L1 C/A: WAAS, EGNOS, MSAS, GAGAN
- 내비게이션 업데이트 속도: 최대 : 10Hz
- 위치 정확도: 3D 수정
- 최초 수정 시간 :
- 콜드 스타트: 26 초
- 지원 시작: 2 초
- 재 획득: 1 초
- 감도:
- 추적 및 탐색: -167dBm
- 핫 스타트: -148dBm
- 콜드 스타트: - 157 dBm
- 보조 GNSS
- AssistNow GNSS 온라인
- AssistNow GNSS 오프라인 (최대 35 일)
- AssistNow Autonomous (최대 6 일)
- OMA 공급 및 GPP 준수
- 발진기: TCXO (NEO-8MN/Q)
- RTC 크리스탈: 빌드 인
- ROM: Flash (NEO-8MN)
- 사용 가능한 안테나: Active Antenna 및 패시브 안테나
- 신호 무결성: SHA 256을 사용한 서명 기능
- 프로토콜 및 인터페이스:
- UART/I2C/CAN: JST_GH 메인 인터페이스, 내부 스위치.
- STM32 기본 프로그래밍 인터페이스: JST_SUR