# 광류

광류는 속도 추정을 위하여 하향 카메라와 하향 거리 센서를 사용합니다.

@유튜브 (opens new window) 동영상: 속도 추정을 위한 ARK Flow 센서를 사용한 PX4 고정 위치(위치 모드)

# 설정

광류에는 하향 카메라와 거리 센서(LiDAR가 더 좋음)가 필요합니다. 이들은 MAVLink, I2C 또는 다른 버스로 연결 가능합니다.

Note

If connected to PX4 via MAVLink the Optical Flow device must publish to the OPTICAL_FLOW_RAD (opens new window) topic, and the distance sensor must publish to the DISTANCE_SENSOR (opens new window) topic.

다른 방향으로 이동할 때의 흐름 출력은 다음과 같아야합니다.

순수 회전의 경우 integrated_xgyro와 integrated_x (각각 integrated_ygyro와 integrated_y)는 동일하여야 합니다.

보편적인 설정은 아래와 같은 PX4Flow와 Lidar-Lite입니다.

광류 라이더 부착

광류 데이터는 다른 속도 데이터 소스와 융합됩니다. 센서 데이터와 차량 중앙으로부터의 오프셋을 융합 방식은 추정기에서 설정합니다.

PX4Flow는 조명 LED 없이 실내외의 조명이 낮은 환경에서 작동하는 광류 카메라입니다. 광류를 계산하는 간편하고 가장 확립된 방법 중 하나입니다.

ARK Flow는 UAVCAN 옵티컬 플로우 센서, 거리 센서 및 IMU입니다. PAW3902 광학 유량 센서, Broadcom AFBR-S50LV85D 30m 거리 센서 및 BMI088 IMU가 있습니다.

PMW3901은 컴퓨터 마우스와 유사한 광류 센서이지만, 80mm에서 무한대까지 작동합니다. Bitcraze, Tindie, Hex, Thone 및 Alientek의 일부 제품을 포함하여 여러 제품에 사용됩니다.

카메라 통합 보드를 사용할 수 있습니다. Optical Flow repo (opens new window)를 사용할 수도 있습니다 (snap_cam (opens new window) 참조).

더 자세한 정보는 거리 센서를 참고하십시오. 그러나 견고성과 정확성 측면에서는 음향 센서보다 LIDAR를 사용하는 것이 좋습니다.

추정기는 광학 흐름 센서 및 기타 소스의 데이터를 융합합니다. 융합 방법 설정과 차량 중심에 대한 상대적 오프셋이 사용되는 추정기를 지정하여야합니다.

오프셋은 아래와 같이 차량 방향 및 중심을 기준으로 계산됩니다.

광류 오프셋

광류 기반 탐색은 EKF2 및 LPE (더 이상 사용되지 않음) 추정기에서 활성화됩니다.

EKF2를 사용하는 광류 융합의 경우 아래 QGroundControl을 사용하여 표시된대로 EKF2_AID_MASK 매개변수에서 광류 플래그 사용을 설정합니다.

QGroundControl - 센서 보정

광류 센서가 차량 중앙에서 오프셋된 경우 다음 매개변수를 사용하여 설정합니다.