PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.14)

# Debugging with Eclipse and J-Link

This topic explains how to setup and use MCU Eclipse (opens new window) with a Segger Jlink adapter to debug PX4 running on NuttX (e.g. Pixhawk series boards).

# 필요한 하드웨어

# 설치

# PX4

일반 지침에 따라 PX4를 설정합니다.

# Eclipse

To install Eclipse:

  1. C/C++ 개발자를 위한 Eclipse CDT (opens new window)(MCU GitHub)를 다운로드하십시오.
  2. Eclipse 폴더의 압축을 풀고 적당한 폴더에 복사합니다(설치 스크립트를 실행할 필요가 없음).
  3. Run Eclipse and choose a location for your initial workbench.

To install the Segger Jlink tools:

  1. J-Link Software and Documentation Pack (opens new window)을 운영체제에 해당(윈도우와 리눅스용이 있음)하는 버전으로 다운로드하고 설치하십시오.
    • Linux에서 /usr/bin에 설치됩니다.

자세한 내용은 https://gnu-mcu-eclipse.github.io/debug/jlink/install/ (opens new window)을 참고하십시오.

# 첫 사용

  1. Connect the Segger JLink to the host computer and the flight controller debug port (via an adapter).

  2. 비행 콘트롤러에 전원을 공급합니다.

  3. Run Eclipse.

  4. 파일 > 가져오기 C/C++ > 기존 코드를 Makefile 프로젝트로 만들고 다음을 클릭합니다.

  5. Point it to the PX4-Autopilot folder and give it a name, then select ARM Cross GCC in the Toolchain for Indexer Settings and click Finish. 가져오기는 시간이 걸리며, 완료될 때까지 기다립니다.

  6. Set the MCU settings: right-click on the top-level project in the Project Explorer, select Properties then under MCU choose SEGGER J-Link Path. 아래 스크린샷과 같이 설정합니다. Eclipse: Segger J-Link 경로

  7. 패키지를 업데이트합니다.

    • Click the small icon on the top right called Open Perspective and open the Packs perspective. Eclipse: Workspace

    • 모두 업데이트 버튼을 클릭합니다.

      TIP

이것은 10분정도의 시간이 소요됩니다. 누락된 패키지에 대한 오류를 무시하십시오. :::

 ![Eclipse: Workspace Packs Perspective](../../assets/debug/eclipse_packs_perspective.jpg)
  • STM32Fxx 장치는 Keil 폴더에 있습니다. 마우스 오른쪽 버튼을 클릭한 다음, F4 및 F7에 해당하는 장치에서 설치를 선택하여 설치합니다.

  1. 대상에 대한 디버깅 설정을 진행하십시오:

    • Right click project and open the Settings (menu: C/C++ Build > Settings)
    • Choose the Devices Tab, Devices section (Not Boards).
    • 디버그하려는 FMU 칩을 찾으십시오.

    Eclipse: 설정에서 FMU 선택

  2. 버그 기호 옆에 있는 작은 드롭다운으로 디버그 설정을 선택합니다.Eclipse: 디버깅 설정

  3. Then select GDB SEGGER J-Link Debugging and then the New config button on the top left. Eclipse: GDB Segger 디버깅 설정

  4. 빌드 구성을 설정합니다.

    • Give it a name and set the C/C++ Application to the corresponding .elf file.
    • Choose Disable Auto build :::note Remember that you must build the target from the command line before starting a debug session. :::

    Eclipse: GDB Segger 디버깅 설정

  5. The Debugger and Startup tabs shouldn’t need any modifications (just verify your settings with the screenshots below)

    Eclipse: GDB Segger 디버깅 설정: 디버거 탭 Eclipse: GDB Segger 디버깅 설정: 시작 탭

# SEGGER Task-aware debugging

Task-aware debugging (also known as thread-aware debugging (opens new window)) allows you to show the context of all running threads/tasks instead of just the stack current task. This is quite useful since PX4 tends to run many different tasks.

To enable this feature for use in Eclipse:

  1. You first need to enable CONFIG_DEBUG_TCBINFO in the NuttX configuration for your build (to expose the TCB offsets).

    • Open a terminal in the root of your PX4-Autopilot source code
    • In the terminal, open menuconfig using the appropriate make target for the build. This will be something like:
      make px4_fmu-v5_default boardguiconfig
      (See PX4 Menuconfig Setup for more information) on using the config tools).
    • Ensure that the Enable TCBinfo struct for debug is selected as shown: NuttX: Menuconfig: CONFIG_DEBUG_TCBINFO

  2. Compile the jlink-nuttx.so library in the terminal by running the following command in the terminal: make jlink-nuttx

  3. Modify Eclipse to use this libary. In the J-Link GDB Server Setup configuration, update Other options to include -rtos /home/<PX4 path>/Tools/jlink-nuttx.so, as shown in the image below.

    Eclipse: GDB Segger Debug config RTOS aware: debugger tab

  4. When running the debugger you should see now multiple threads instead of just one:

    Eclipse: GDB Segger Debug config RTOS aware: debug session

# 문제 해결

# 패키지 관리자에 없는 대상 CPU

대상 CPU가 패키지 관리자에 표시되지 않으면, 레지스터 보기가 작동하도록 하려면 다음 단계가 필요할 수 있습니다.

TIP

이것은 일반적으로 발생하지 않아야 합니다(그러나 STM F7 컨트롤러에 연결할 때 일화적으로 보고되었습니다).

Adding missing SVD files for the Peripheral View:

  1. MCU Eclipse가 패키지를 저장하는 위치를 찾으십시오(환경 설정 > C/C++ > MCU 패키지). Eclipse: MCU 패키지
  2. http://www.keil.com/dd2/Pack/ 에서 누락된 패키지를 다운로드하십시오
  3. 압축 해제 도구로 다운로드한 팩을 열고 /CMSIS/SVD에서 .SVD 파일의 압축을 풉니다.
  4. 디버그 옵션 > GDB SEGGER JLink 디버깅 > SVD 경로에서 원하는 .SVD 파일을 선택하십시오. Eclipse: SVD 파일 경로

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