PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.14)

# Holybro Pixhawk 4 (Discontinued)

PX4에서는 이 제품을 제조하지 않습니다. Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues.

Pixhawk 4® is an advanced autopilot designed and made in collaboration with Holybro® and the PX4 team. PX4 v1.7 이상의 버전 실행에 최적화되어 있으며, 학계와 업계 개발자에게 적합합니다.

Pixhawk-project (opens new window) FMUv5 개방형 하드웨어 설계를 기반으로 NuttX (opens new window) OS에서 PX4를 실행합니다.

TIP

이 자동조종장치는 PX4 유지관리 및 테스트 팀에서 지원합니다.

# 요약

  • 메인 FMU 프로세서: STM32F765
    • 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB memory, 512KB RAM
  • IO 프로세서: STM32F100
    • 32 Bit Arm® Cortex®-M3, 24MHz, 8KB SRAM
  • 온보드 센서 :
    • 가속도/자이로: ICM-20689
    • Accel/Gyro: BMI055 or ICM20602
    • 자력계 : IST8310
    • 기압계: MS5611
  • GPS : u-blox Neo-M8N GPS/GLONASS 수신기; 통합 자력계 IST8310
  • 인터페이스:
    • PWM 출력 8-16개(IO에서 8개, FMU에서 8개)
    • FMU의 전용 PWM / 캡처 입력 3 개
    • CPPM 전용 RC 입력
    • 아날로그/PWM RSSI 입력이있는 Spektrum/DSM 및 S.Bus 전용 RC 입력
    • 전용 S.Bus 서보 출력
    • 범용 시리얼 포트 5개
    • I2C 포트 3개
    • SPI 버스 4개
    • 직렬 ESC를 사용하는 듀얼 CAN에 최대 2 개의 CAN 버스
    • 배터리 2 개의 전압 / 전류에 대한 아날로그 입력
  • 전원시스템
    • 전원 모듈 출력: 4.9~5.5V
    • USB 전원 입력: 4.75~5.25V
    • 서보 전원 입력: 0~36V
  • 중량 및 크기
    • 무게: 15.8g
    • 크기: 44x84x12mm
  • 기타 특성:
    • 작동 온도: -40 ~ 85°c

추가적인 정보는 Pixhawk 4 Technical Data Sheet (opens new window)을 참고하십시오.

# Where to Buy

Order from Holybro (opens new window).

# 커넥터

Pixhawk 4 커넥터

WARNING

DSM/SBUS RC 와 PPM RC 포트들은 RC 수신기 전용 입니다. 이 포트들에는 전원이 공급됩니다. 서보를 전원공급장치나 배터리(또는 연결된 수신기)에 절대 연결하지 마십시오.

# 핀배열

Download Pixhawk 4 pinouts from here (opens new window).

Note

커넥터 핀 할당은 왼쪽에서 오른쪽입니다(즉, 핀 1은 가장 왼쪽에있는 핀). 예외는 디버그 포트입니다. 예외는 디버그 포트입니다. 아래에 표시된 것처럼 1번 핀이 맨 오른쪽에 있습니다.

# 시리얼 포트 매핑

UART 장치 포트
UART1 /dev/ttyS0 GPS
USART2 /dev/ttyS1 TELEM1 (흐름 제어)
USART3 /dev/ttyS2 TELEM2 (흐름 제어)
UART4 /dev/ttyS3 TELEM4
USART6 /dev/ttyS4 RC SBUS
UART7 /dev/ttyS5 디버깅 콘솔
UART8 /dev/ttyS6 PX4IO

# 크기

Pixhawk 4 크기

# 정격 전압

Pixhawk 4 can be triple-redundant on the power supply if three power sources are supplied. 이 세개의 파워 레일은: POWER1, POWER2 그리고 USB 입니다.

Note

출력 전원 레일인 FMU PWM OUT 과 I/O PWM OUT (0V to 36V) 은 비행제어보드에 전원을 공급하지 않습니다.(공급받지도 않습니다). POWER1, POWER2 또는 USB중 하나에서 전원을 공급하여야 합니다.

정상 작동 최대 등급

이러한 조건에서 전원은 아래의 순서대로 시스템에 전원을 공급하여야합니다.

  1. POWER1과 POWER2 입력 (4.9V ~ 5.5V)
  2. USB에 4.75V ~ 5.25V 입력

절대 최대 등급

아래의 조건에서 시스템은 전원을 사용하지 않지만(작동하지 않음), 그대로 유지됩니다.

  1. POWER1과 POWER2 입력 (작동 범위 4.1V ~ 5.7V, 0V ~ 10V 손상되지 않음)
  2. USB 입력(작동 범위: 4.1V ~ 5.7V, 비손상 범위: 0V ~ 6V)
  3. 서보 입력 : FMU PWM OUT 및 I/O PWM OUT의 VDD_SERVO 핀 (0V ~ 42V 손상되지 않음)

# 조립 및 설정

Pixhawk 4 배선 개요는 GPS, 전원 관리 보드 등을 포함한 필수 주변 장치 조립방법을 설명합니다.

# 펌웨어 빌드

대부분의 사용자들은 펌웨어를 빌드할 필요는 없습니다. It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.

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이 대상에 대한 PX4 빌드 :

make px4_fmu-v5_default

# 디버그 포트

PX4 시스템 콘솔과 SWD 인터페이스는 FMU 디버그 포트에서 실행되며 I/O 콘솔 및 SWD 인터페이스는 ** I/O 디버그** 포트를 통하여 액세스할 수 있습니다.. In order to access these ports, the user must remove the Pixhawk 4 casing.

픽스호크4 디버그 포트

The pinout uses the standard Pixhawk debug connector pinout (opens new window). 배선 정보는 다음을 참조하십시오.

# 주변 장치

# 지원 플랫폼 및 기체

일반 RC 서보 또는 Futaba S-Bus 서보로 제어 가능한 모든 멀티콥터/비행기/로버 또는 보트. 지원되는 운송체의 설정은 기체 프레임 정의서를 참고하십시오.

# 추가 정보

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