# 드라이버 개발
PX4 장치 드라이버는 장치 (opens new window) 프레임워크를 기반으로 합니다.
# 드라이버 생성
PX4는 uORB의 데이터를 거의 독점적으로 사용합니다. 일반적인 주변 장치 유형에 대한 드라이버는 올바른 uORB 메시지(예: 자이로, 가속도계, 압력 센서 등)를 게시하여야 합니다.
새 드라이버를 만드는 가장 좋은 방법은 템플릿과 유사한 드라이버로 시작하는 것입니다(src/drivers (opens new window) 참조).
Note
More detailed information about working with specific I/O buses and sensors may be available in Sensor and Actuator Buses section.
Note
올바른 uORB 주제를 게시하는 것은 드라이버가 준수해야 하는 유일한 패턴입니다.
# 핵심 아키텍처
PX4는 반응형 시스템이며, uORB 게시/구독을 사용하여 메시지를 전송합니다. 파일 핸들은 시스템의 핵심 작업에 필요하지 않거나 사용되지 않습니다. 두 가지 주요 API가 사용됩니다.
- PX4가 실행되는 시스템에 따라 파일, 네트워크 또는 공유 메모리 백엔드가 있는 게시/구독 시스템.
- 장치를 열거하고 구성을 가져오거나 설정할 수 있는 전역 장치 레지스트리. 이것은 연결 목록이나 파일 시스템에 대한 매핑처럼 간단할 수 있습니다.
# 장치 ID
PX4는 장치 ID를 사용하여 시스템 전체에서 개별 센서를 일관되게 식별합니다. 이러한 ID는 구성 매개변수에 저장되며, 센서 보정 값을 일치시키고 어떤 센서가 어떤 로그 파일 항목에 기록되는 지 결정합니다.
센서의 순서(예: /dev/mag0
및 대체 /dev/mag1
가 있는 경우)는 우선순위를 결정하지 않습니다. 높은 우선순위는 대신 게시된 uORB 주제입니다.
# 디코딩 예제
시스템에 3개의 자력계가 있는 경우에는 비행 로그(.px4log)를 사용하여 매개변수를 덤프합니다. 세 개의 매개변수는 센서 ID를 인코딩하고, MAG_PRIME
은 어떤 자력계가 기본 센서로 선택되었는 지 식별합니다. 각 MAGx_ID는 24비트 숫자이며, 수동 디코딩을 하가 위하여 왼쪽에 0을 채워야 합니다.
CAL_MAG0_ID = 73225.0
CAL_MAG1_ID = 66826.0
CAL_MAG2_ID = 263178.0
CAL_MAG_PRIME = 73225.0
이것은 주소 0x1E
의 버스 1, I2C를 통해 연결된 외부 HMC5983입니다. 로그 파일에 IMU.MagX
로 표시됩니다.
# device ID 73225 in 24-bit binary:
00000001 00011110 00001 001
# decodes to:
HMC5883 0x1E bus 1 I2C
이것은 SPI, 버스 1, 슬레이브 선택 슬롯 5를 통하여 연결된 내부 HMC5983입니다. 로그 파일에 IMU1.MagX
로 표시됩니다.
# device ID 66826 in 24-bit binary:
00000001 00000101 00001 010
# decodes to:
HMC5883 dev 5 bus 1 SPI
그리고 이것은 SPI, 버스 1, 슬레이브 선택 슬롯 4를 통하여 연결된 내부 MPU9250 자력계입니다. 로그 파일에 IMU2.MagX
로 표시됩니다.
# device ID 263178 in 24-bit binary:
00000100 00000100 00001 010
#decodes to:
MPU9250 dev 4 bus 1 SPI
# 장치 ID 인코딩
장치 ID는 이 형식에 따른 24비트 숫자입니다. 첫 번째 필드는 위의 디코딩 예에서 최하위 비트입니다.
struct DeviceStructure {
enum DeviceBusType bus_type : 3;
uint8_t bus: 5; // which instance of the bus type
uint8_t address; // address on the bus (eg. I2C address)
uint8_t devtype; // device class specific device type
};
bus_type
은 다음과 같이 디코딩됩니다.
enum DeviceBusType {
DeviceBusType_UNKNOWN = 0,
DeviceBusType_I2C = 1,
DeviceBusType_SPI = 2,
DeviceBusType_UAVCAN = 3,
};
devtype
은 다음과 같이 디코딩됩니다.
#define DRV_MAG_DEVTYPE_HMC5883 0x01
#define DRV_MAG_DEVTYPE_LSM303D 0x02
#define DRV_MAG_DEVTYPE_ACCELSIM 0x03
#define DRV_MAG_DEVTYPE_MPU9250 0x04
#define DRV_ACC_DEVTYPE_LSM303D 0x11
#define DRV_ACC_DEVTYPE_BMA180 0x12
#define DRV_ACC_DEVTYPE_MPU6000 0x13
#define DRV_ACC_DEVTYPE_ACCELSIM 0x14
#define DRV_ACC_DEVTYPE_GYROSIM 0x15
#define DRV_ACC_DEVTYPE_MPU9250 0x16
#define DRV_GYR_DEVTYPE_MPU6000 0x21
#define DRV_GYR_DEVTYPE_L3GD20 0x22
#define DRV_GYR_DEVTYPE_GYROSIM 0x23
#define DRV_GYR_DEVTYPE_MPU9250 0x24
#define DRV_RNG_DEVTYPE_MB12XX 0x31
#define DRV_RNG_DEVTYPE_LL40LS 0x32
# 디버깅
일반적인 디버깅 주제는 디버깅/로깅을 참고하십시오.
# 상세 로깅
드라이버(및 기타 모듈)는 기본적으로 최소한의 자세한 로그 문자열을 출력합니다(예: PX4_DEBUG
, PX4_WARN
, PX4_ERR
등).
로그 상세도는 빌드 시 RELEASE_BUILD
(기본값), DEBUG_BUILD
(상세) 또는 TRACE_BUILD
(매우 상세) 매크로를 사용하여 정의됩니다.
드라이버 px4_add_module
함수(CMakeLists.txt)에서 COMPILE_FLAGS
를 사용하여 로깅 수준을 변경합니다. 아래 코드 조각은 단일 모듈 또는 드라이버에 대해 DEBUG_BUILD 수준 디버깅을 활성화하에 필요한 변경 사항을 나타냅니다.
px4_add_module(
MODULE templates__module
MAIN module
COMPILE_FLAGS
-DDEBUG_BUILD
SRCS
module.cpp
DEPENDS
modules__uORB
)
TIP
자세한 로깅은 .cpp 파일의 맨 위에(포함하기 전에) #define DEBUG_BUILD
를 추가하여 파일별로 활성화할 수 있습니다.