# STM32 부트로더
PX4 부트로더용 코드는 Github Bootloader (opens new window) 저장소에서 제공합니다.
# 지원 보드
- FMUv2 (픽스호크 1, STM32F4)
- FMUv3 (픽스호크 2, STM32F4)
- FMUv4 (픽스레이서 3와 픽스호크 3 프로, STM32F4)
- FMUv5 (픽스호크 4, STM32F7)
- TAPv1 (TBA, STM32F4)
- ASCv1 (TBA, STM32F4)
# 부트로더 빌드
git clone https://github.com/PX4/Bootloader.git
cd Bootloader
git submodule init
git submodule update
make
위 과정을 거치면 Bootloader 디렉터리에서 지원하는 보드의 elf 파일을 생성합니다.
# 부트로더 플래싱
WARNING
일부 보드에서는 올바른 전원 시퀀스는 JTAG/SWD 액세스 과정에서 필수적입니다. 설명된 대로 정확히 다음 단계를 따르십시오. 부트로더를 플래싱하는 개발자는 필요한 지식을 숙지해야 합니다.
아래 지침은 Blackmagic/Dronecode 프로브에 유효합니다. 다른 JTAG 프로브에는 유사한 단계가 필요합니다. 부트로더를 플래싱하는 개발자는 필요한 지식을 숙지하여야 합니다. 이 작업을 수행하는 방법을 모르는 경우에는 부트로더에 변경해야 할 사항이 있는지를 다 시 살펴보십시오.
순서는 다음과 같습니다.
- JTAG 케이블 연결 제거
- USB 전원 케이블 연결
- JTAG 케이블 연결
# 블랙 매직 / 드론코드 프로브
# 올바른 직렬 포트 사용
- 리눅스:
/dev/serial/by-id/usb-Black_Sphere_XXX-if00 - MAC OS: tty.xxx 포트가 아닌 cu.xxx 포트를 사용합니다.
tar ext /dev/tty.usbmodemDDEasdf
arm-none-eabi-gdb
(gdb) tar ext /dev/serial/by-id/usb-Black_Sphere_XXX-if00
(gdb) mon swdp_scan
(gdb) attach 1
(gdb) mon option erase
(gdb) mon erase_mass
(gdb) load tapv1_bl.elf
...
Transfer rate: 17 KB/sec, 828 bytes/write.
(gdb) kill
# J-Link
이 지침은 J-Link GDB 서버 (opens new window)에 관한 것입니다.
# 준비 사항
Segger 웹사이트에서 J-Link 소프트웨어를 다운로드 (opens new window)하고, 지침에 따라 설치합니다.
# JLink GDB 서버 실행
아래 명령어는 STM32F427VI SoC를 사용하는 비행 콘트롤러용 서버를 실행합니다.
JLinkGDBServer -select USB=0 -device STM32F427VI -if SWD-DP -speed 20000
공통 대상에 대한 --device/SoC는 다음과 같습니다.
- FMUv2, FMUv3, FMUv4, aerofc-v1, mindpx-v2: STM32F427VI
- px4_fmu-v4pro: STM32F469II
- px4_fmu-v5: STM32F765II
- crazyflie: STM32F405RG
# GDB 연결
arm-none-eabi-gdb
(gdb) tar ext :2331
(gdb) load aerofcv1_bl.elf
# 문제 해결
위의 명령 중 하나라도 찾을 수 없다면, Blackmagic 프로브를 사용하지 않거나 소프트웨어가 오래된 것입니다. 온 프로브 소프트웨어를 먼저 업그레이드하십시오.
이 오류 메시지가 발생하는 경우:
Error erasing flash with vFlashErase packet
대상을 분리하고(JTAG가 연결된 상태에서), 다음 명령어를 실행합니다.
mon tpwr disable
swdp_scan
attach 1
load tapv1_bl.elf
이렇게 하면 대상 전원이 비활성화되고, 플래시를 재시도 할 수 있습니다.