PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.14)

# Windows Cygwin 개발 환경(유지 보수 지침)

This topic explains how to construct and extend the development environment used for the no-longer-supported Cygwin-based Windows Development Environment.

# 추가 정보

# 기능 / 이슈

다음 기능이 (버전 2.0)에서 작동하는 것으로 알려져 있습니다.

  • 가상머신보다 훨씬 더 나은 성능으로 jMAVSim을 사용하여 SITL을 빌드하고 실행합니다(기본 Windows 바이너리 px4.exe 생성).
  • NuttX 빌드 및 업로드 (예: px4_fmu-v2 and px4_fmu-v4)
  • Style check with astyle (supports the command: make format)
  • 명령행 자동 완성
  • 비침투적 설치 도구 The installer does NOT affect your system and global path (it only modifies the selected installation directory e.g. **C:\PX4** and uses a temporary local path).
  • 설치 마법사에서는 툴체인 폴더의 개별 설정을 유지하면서 새 버전으로 업데이트할 수 있습니다.

미지원:

# 셸 스크립트 설치

Github 프로젝트에서 셸 스크립트를 사용하여 환경을 설치할 수 있습니다.

  1. Windows용 Git (opens new window)이 설치 여부를 체크합니다.
  2. 도구 체인을 설치하려는 위치에 https://github.com/PX4/windows-toolchain 저장소를 복제합니다. 기본 위치와 이름은 Git Bash를 열고, 다음을 실행하여 지정합니다.
cd /c/
git clone https://github.com/PX4/windows-toolchain PX4
  1. 모든 구성 요소를 설치하려면, 새로 복제된 폴더로 이동하여 toolchain 폴더에 있는 install-all-components.bat 스크립트를 두 번 클릭합니다. 특정 구성 요소만 필요하고 인터넷 트래픽 및/또는 디스크 공간을 보호하려면, 예를 들어 다음과 같은 다른 구성 요소 폴더로 이동할 수 있습니다. toolchain\cygwin64 및 install-XXX.bat 스크립트를 클릭하여 특정 항목만 가져옵니다.
  2. 시작하기를 계속합니다.

# 수동 설치 (툴체인 개발자용)

이 섹션에서는 스크립트 기반 설치 저장소에서 해당 스크립트를 사용하여 수동으로 Cygwin 도구 체인을 설정하는 방법을 설명합니다. 결과는 스크립트를 활용하는 방법이나 MSI 설치 관리자를 활용하는 방법이나 동일합니다.

Note

툴체인은 유지 관리되므로, 이 지침은 향후 모든 변경 사항의 모든 세부 사항을 다루지 않습니다.

  1. Create the folders: **C:\PX4**, **C:\PX4\toolchain** and **C:\PX4\home**

  2. Download the Cygwin installer file setup-x86_64.exe (opens new window) from the official Cygwin website (opens new window)

  3. 다운로드한 설치 파일을 실행합니다.

  4. In the wizard choose to install into the folder: **C:\PX4\toolchain\cygwin64**

  5. 기본 Cygwin 기반과 다음 추가 패키지의 사용 가능한 최신 버전을 설치하려면 선택합니다.

    • **범주:패키지 이름 **
    • Devel:cmake (3.3.2 gives no deprecated warnings, 3.6.2 works but has the warnings)
    • Devel:gcc-g++
    • Devel:gdb
    • Devel:git
    • Devel:make
    • Devel:ninja
    • Devel:patch
    • Editors:xxd
    • Editors:nano (vim을 사용하지 않는 경우)
    • Python:python2
    • Python:python2-pip
    • Python:python2-numpy
    • Python:python2-jinja2
    • Python:python2-pyyaml
    • Python:python2-cerberus
    • Archive:unzip
    • Utils:astyle
    • Shells:bash-completion
    • Web:wget

    Note

이 목록에 없는 패키지를 가능한 선택하지 마십시오. 일부 패키지는 충돌하고 빌드를 손상시킵니다. :::

Note

이것이 cygwin64/install-cygwin-px4.bat (opens new window)가 하는 일입니다.

  1. 배치 스크립트 run-console.bat (opens new window)와 setup-environment.bat (opens new window)를 작성하거나 복사합니다.

    준비된 배치 스크립트를 통하여 모든 개발 도구를 시작하는 이유는 도구 체인의 폴더 내에서 로컬 이식 가능한 Cygwin 환경을 사용하도록 시작 프로그램을 미리 설정하기 때문입니다. 이것은 항상 먼저 스크립트 setup-environment.bat (opens new window)를 호출하고, 그 후에 콘솔과 같은 원하는 애플리케이션을 호출하여 수행됩니다.

    setup-environment.bat (opens new window) 스크립트는 작업 환경 루트 디렉터리의 환경 변수 PX4_DIR, 전체 바이너리 경로 PATH, 유닉스 환경의 계정 루트 디렉터리 HOME을 설정합니다.

  2. Cygwin 도구 모음 콘솔을 열고(run-console.bat 두 번 클릭) 다음을 실행하여 필요한 python 패키지를 설정에 추가합니다.

    pip2 install toml
pip2 install pyserial
pip2 install pyulog

Note

이것이 cygwin64/install-cygwin-python-packages.bat (opens new window)가 하는 일입니다.

  1. ARM GCC 컴파일러 (opens new window)를 Windows용 바이너리의 zip 아카이브로 다운로드하고, C:\PX4\toolchain\gcc-arm 폴더에 압축을 해제합니다.

Note

도구 모음이 gcc-arm/install-gcc-arm.bat (opens new window)에서 수행하는 작업입니다.

  1. JDK를 설치합니다.

    • Oracle (opens new window) 또는 AdoptOpenJDK (opens new window)에서 Java 14를 다운로드합니다.
    • 애석하게도, 바이너리를 포함하는 파일이 없기 때문에 설치하여야 합니다.
    • 바이너리를 찾아 C:\PX4\toolchain\jdk로 이동/복사하십시오.
    • 윈도우 시스템에서 키트 설치를 제거할 수 있습니다. 툴체인에는 바이너리만 필요합니다.

Note

이것이 툴체인이 jdk/install-jdk.bat (opens new window)에서 하는 일입니다.

  1. Windows용 바이너리의 zip 아카이브로 Apache Ant (opens new window)를 다운로드하고, C:\PX4\toolchain\apache-ant 폴더에 압축을 해제합니다.

    TIP

Make sure you don't have an additional folder layer from the folder which is inside the downloaded archive. :::

Note

This is what the toolchain does in: apache-ant/install-apache-ant.bat (opens new window).

  1. Download, build and add genromfs to the path:

    • 다음을 사용하여 C:\PX4\toolchain\genromfs\genromfs-src 폴더에 소스 코드를 복제합니다.

      cd /c/toolchain/genromfs
git clone https://github.com/chexum/genromfs.git genromfs-src

    • 다음 명령으로 컴파일합니다.

      cd genromfs-src
make all

    
* Copy the resulting binary **genromfs.exe** one folder level out to: **C:\PX4\toolchain\genromfs**

:::note
.
:

  2. 설치된 모든 구성요소의 모든 바이너리 폴더가 setup-environment.bat (opens new window)에 의해 구성된 PATH 변수에 올바르게 나열되어 있는지 확인하십시오.

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