# 외부 모듈(별도)

외부 모듈에서는 PX4 펌웨어에 추가(또는 업데이트)할 상용 모듈을 관리/분류하는 편의 매커니즘을 개발자에게 제공합니다. 외부 모듈은 내부 모듈처럼 활용할 수 있으며, 내부 모듈과의 uORB 메시지 교환에 활용할 수 있습니다.

이 주제에서는 외부("별도") 모듈을 PX4 빌드에 추가하는 방법을 설명합니다.

TIP

가능하다면 PX4 프로젝트에 바뀐 내용을 기여해주시기 바랍니다!

# 사용법

외부 모듈을 만들려면:

외부 모듈을 모아둘 외부 디렉터리를 만드십시오:
- PX4-Autopilot 트리 외부 어디에든 둘 수 있습니다.
- Firmware와 동일한 구조를 가져야합니다(예시: src 디렉터리가 있어야합니다).
- 이후 우리는 이 디렉터리를 EXTERNAL_MODULES_LOCATION이라고 하겠습니다.
기존 모듈을 (예: examples/px4_simple_app) 외부 디렉터리로 복사하거나 새 모듈을 바로 만드십시오.
모듈의 이름을 바꾸거나 (CMakeLists.txt의 MODULE도) 기존 펌웨어의 cmake 빌드 설정에서 제거하십시오. 이 조치 과정은 내부 모듈과 혼동하는 문제를 피합니다.
CMakeLists.txt 파일을 내용물과 같이 외부 디렉터리에 추가하십시오:
```
set(config_module_list_external
    modules/<new_module>
    PARENT_SCOPE
    )
```

modules/<new_module>/CMakeLists.txt 의 px4_add_module()에 다음과 같이 EXTERNAL 줄을 추가하십시오:

px4_add_module(
MODULE modules__test_app
MAIN test_app
STACK_MAIN 2000
SRCS
  px4_simple_app.c
DEPENDS
  platforms__common
EXTERNAL
)

별도의 uORB 메시지는 일반 uORB 메시지와 동일한 위치에 만듭니다. uORB 토픽 헤더는 <build_dir>/uORB/topics/에 만들고, 메시지 원본 파일은 <build_dir>/msg/topics_sources/에 만듭니다.

모든 새 메시지 정의를 $EXTERNAL_MODULES_LOCATION/msg 디렉터리에 넣으십시오. 이들 새 별도 메시지 정의 형식은 다른 uORB 메시지 정의시에도 동일합니다.
다음 내용을 채워 넣은 $EXTERNAL_MODULES_LOCATION/msg/CMakeLists.txt 파일을 추가하십시오:
```
set(config_msg_list_external
    <message1>.msg
    <message2>.msg
    <message3>.msg
    PARENT_SCOPE
    )
```
<message#>.msg 부분은 uORB 메시지 생성 과정에서 처리, 활용하는 uORB 메시지 정의 파일의 이름입니다.

별도의 uORB 메시지는 일반 uORB 메시지와 동일한 위치에 생성합니다. uORB 토픽 헤더는 <build_dir>/uORB/topics/에 만들고, 메시지 원본 파일은 <build_dir>/msg/topics_sources/에 만듭니다.

이곳에 설명한 바와 같이 새 uORB 메시지는 다른 uORB 메시지처럼 활용할 수 있습니다.

WARNING

별도 uORB 메시지 정의시 기존의 일반 uORB 메시지와 동일한 이름을 가질 수 없습니다.

차후 추가 빌드 과정에서는 EXTERNAL_MODULES_LOCATION 값을 지정할 필요가 없습니다.

다른 빌드 대상을 활용할 수 있지만, 아직 빌드 디렉터리가 있으면 안됩니다. 이미 있다면 cmake 변수 값을 빌드 폴더에 설정할 수 있습니다.

차후 추가 빌드 과정에서는 EXTERNAL_MODULES_LOCATION 값을 지정할 필요가 없습니다.