PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.12)

# Raspberry Pi 2/3 Navio2 자동조종장치

PX4에서는 이 제품을 제조하지 않습니다. 하드웨어 지원과 호환 문제는 [제조사](https://emlid.com/)에 문의하십시오.

WARNING

이 비행 콘트롤러에 대한 PX4는 테스트 단계입니다.

Raspberry Pi 2/3 Navio2 자동조종장치의 개발 개요 문서입니다. 이를 통해 PX4를 빌드하고 Raspberry Pi로 전송하거나 빌드할 수 있습니다.

라즈베리파이 이미지

# 운영체제 이미지

Navio 2용 Emlid RT Raspbian 이미지 (opens new window)를 사용하십시오. 기본 이미지에는 아래 표시된 대부분의 설정이 완료되어 있습니다.

WARNING

시스템 커널을 업그레이드 하지마십시오. 업그레이드하면 필요한 HW 지원이 없는 새 커널을 설치할 수 있습니다. ls /sys/class/pwm으로 확인할 수 있습니다. 디렉토리가 비어 있으면 안됩니다.

# 접근 설정

Raspbian 이미지에는 이미 SSH 설정이 되어있습니다. 사용자 이름은 "pi"이고, 비밀번호는 "raspberry"입니다. 네트워크를 통해 RPi2/3에 연결한 다음(이더넷은 기본적으로 DHCP와 함께 제공되도록 설정 됨) WiFi 액세스 설정을 할 수 있습니다. 이 가이드에서는 사용자 이름과 암호가 기본값으로 유지된다고 가정합니다.

RPi2/3를 설정하여 로컬 Wi-Fi에 연결하려면 이 가이드 (opens new window)를 참고하십시오.

네트워크에서 라즈베리파이의 IP 주소를 검색한 다음, SSH를 사용하여 연결할 수 있습니다.

ssh pi@<IP-ADDRESS>

# 파일시스템 확장

OS를 설치후 파일시스템을 확장 (opens new window)하여 SD 카드에 전영역을 확보하십시오.

기존 Navio RGB 오버레이는 PX4에서 RGB Led 용으로 사용하는 GPIO를 요구합니다. navio-rgb 오버레이를 활성화하는 줄에 주석을 달아 /boot/config.txt를 편집합니다.

#dtoverlay=navio-rgb

# 호스트명 변경

네트워크에있는 다른 라즈베리파이와 충돌을 방지하려면 기본 호스트 이름을 변경하는 것이 좋습니다. 설정 예제에서는 "px4autopilot"을 사용하였습니다. SSH를 통해 라즈베리파이에 연결하고 아래의 지침을 따르십시오.

호스트명 파일을 편집합니다.

sudo nano /etc/hostname

`raspberry</ 0>를 원하는 호스트명으로 변경하십시오(제한된 문자가 있는 한 단어 적용).

다음으로 호스트 파일을 변경해야합니다.

sudo nano /etc/hosts
`

127.0.1.1 raspberry 항목을 127.0.1.1 <YOURNEWHOSTNAME>로 변경합니다.

완료후 라즈베리파이를 재부팅하여 네트워크에 다시 연결합니다.

# Avahi 설정 (Zeroconf)

라즈베리파이에 쉽게 연결하려면 호스트 이름을 직접 지정하여 모든 네트워크에서 쉽게 접근할 수 있는 Avahi(Zeroconf)를 설정하는 것이 좋습니다.

sudo apt-get install avahi-daemon
sudo insserv avahi-daemon

다음으로 Avahi 설정 파일을 편집합니다.

sudo nano /etc/avahi/services/multiple.service

다음 내용을 파일에 추가하십시오.

<?xml version="1.0" standalone='no'?>
<!DOCTYPE service-group SYSTEM "avahi-service.dtd">
<service-group>
        <name replace-wildcards="yes">%h</name>
        <service>
                <type>_device-info._tcp</type>
                <port>0</port>
                <txt-record>model=RackMac</txt-record>
        </service>
        <service>
                <type>_ssh._tcp</type>
                <port>22</port>
        </service>
</service-group>

데몬 다시 시작합니다.

sudo /etc/init.d/avahi-daemon restart

이제, 완료되었습니다. 네트워크의 모든 컴퓨터에서 호스트 이름으로 라즈베리파이에 직접 접근할 수 있어야 합니다.

TIP

검색하려면 호스트 이름에 .local을 추가해야 하는 경우도 있습니다.

# SSH 공개키 설정

PX4 실행 파일을 보드에 자동으로 푸시하려면 라즈베리파이에 암호가 필요없는 접근 방법을 설정하여야합니다. 이를 위하여 공개키 인증 방법을 사용합니다.

새 SSH 키를 생성하려면 다음 명령을 입력하십시오. <YOURNANME>@<YOURDEVICE>에 적절한 호스트 이름을 선택하십시오. 여기서는 pi@px4autopilot을 사용하였습니다.

이 명령은 HOST 개발 컴퓨터에서 실행되어야합니다.

ssh-keygen -t rsa -C pi@px4autopilot

이 명령을 입력하면 키를 저장할 위치를 묻는 메시지가 표시됩니다. Enter를 눌러 기본 위치($HOME/.ssh/id_rsa)에 저장하는 것이 좋습니다.

이제 홈 폴더의 .ssh 디렉토리에 id_rsa와 id_rsa.pub 파일이 표시됩니다.

ls ~/.ssh
authorized_keys  id_rsa  id_rsa.pub  known_hosts

id_rsa 파일은 개인키입니다. 이 파일은 개발 컴퓨터에 보관하십시오. id_rsa.pub 파일은 공개키입니다. 이것은 연결 대상 컴퓨터에 보관합니다.

공개키를 라즈베리파이에 복사하려면 다음 명령을 사용하여 authorized_keys 파일에 공개키를 추가하고 SSH를 통해 전송합니다.

cat ~/.ssh/id_rsa.pub | ssh pi@px4autopilot 'cat >> .ssh/authorized_keys'

이번에는 암호(기본적으로 "raspberry")로 인증하여야 합니다.

이제, ssh pi@px4autopilot을 실행하면 비밀번호 프롬프트없이 연결됩니다.

"Agent admitted failure to sign using the key." 메시지가 표시되면 RSA 또는 DSA ID를 인증 에이전트 ssh-agent에 추가하고 다음 명령을 실행합니다.

ssh-add

그래도 작동하지 않으면, rm ~/.ssh/id*로 키를 삭제하고 위의 과정을 다시 진행하십시오.

# 파일 전송 테스트

SCP를 사용하여 네트워크(WiFi 또는 이더넷)를 통하여 개발 컴퓨터에서 대상 보드로 파일을 전송합니다.

설정을 테스트하려면 지금 네트워크를 통해 개발 PC에서 라즈베리파이로 파일을 푸시해보십시오. 라즈베리파이에 네트워크 접근 권한이 있는 지 확인후, SSH를 사용할 수 있습니다.

echo "Hello" > hello.txt
scp hello.txt pi@px4autopilot:/home/pi/
rm hello.txt

"hello.txt"파일을 라즈베리파이의 홈 폴더에 복사합니다. 파일이 실제로 복사되었는지 확인후, 다음 단계로 진행합니다.

# 코드 빌드

아래와 같이 개발 컴퓨터( "크로스 컴파일러" 빌드)에서 소스 코드를 빌드하거나, 라즈베리파이에서( "네이티브" 빌드)에서 빌드할 수 있습니다.

# 크로스 컴파일러 빌드

먼저 개발 컴퓨터에 Ubunto 개발 환경을 설치하십시오.

다음을 사용하여 라즈베리파이의 IP(또는 호스트 이름)를 설정합니다.

export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X

또는

export AUTOPILOT_HOST=pi_hostname.domain

Note

환경변수는 빌드전에 설정하여야합니다. 그렇지 않으면, make upload 과정에서 라즈베리파이 컴퓨터를 검색할 수 없습니다.

실행 파일을 빌드하십시오.

cd PX4-Autopilot
make emlid_navio2 # for cross-compiler build

px4 실행 파일은 build/emlid_navio2_default/ 디렉토리에 위치합니다. ssh로 라즈베리파에에 연결 가능 여부를 확인하십시오. 라즈베리파이에 접근 방법을 참고하십시오.

다음 명령으로 업로드하십시오.

cd PX4-Autopilot
make emlid_navio2 upload # for cross-compiler build

그리고 SSH로 루트 계정으로 접근하여 다음 명령을 실행하십시오.

cd ~/px4
sudo ./bin/px4 -s px4.config

# 네이티브 빌드

네이티브 빌드는 라즈베리파이에서 실행하는 빌드입니다. 다른 옵션은 크로스 컴파일한 PX4 실행 파일를 라즈베리파이에 직접 푸시하는 것입니다.

Pi에서 아래의 명령을 실행하여 라즈베리파이에서 빌드 시스템을 설정합니다.

sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake python-empy

펌웨어를 라즈베리파이에 직접 복제한 다음, 기본 대상(emlid_navio2_native)을 빌드합니다.

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
cd PX4-Autopilot
make emlid_navio2_native

px4 실행 파일은 build/emlid_navio2_native/ 디렉토리에 위치합니다. 다음 명령어를 실행하십시오:

sudo ./build/emlid_navio2_native/px4 build/emlid_navio2_native/etc -s ./posix-configs/rpi/px4.config

px4를 실행한 성공적인 빌드 화면은 다음과 같습니다:

<br />______  __   __    ___
| ___ \ \ \ / /   /   |
| |_/ /  \ V /   / /| |
|  __/   /   \  / /_| |
| |     / /^\ \ \___  |
\_|     \/   \/     |_/
px4 starting.
pxh>

# 자동 실행

px4를 자동으로 시작하려면 /etc/rc.local 파일의 exit 0 앞 줄에 아래 내용을 추가합니다. 네이티브 빌드를 사용하는 경우 적절하게 변경하십시오.

cd /home/pi && ./bin/px4 -d -s px4.config > px4.log

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