PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.12)

# 보조 컴퓨터 주변 장치

이 섹션에는 보조 컴퓨터의 주변 장치에 대하여 설명합니다. 여기에는 보조 컴퓨터(PX4에 의해 트리거/액세스될 수 있음)에 장착 가능한 부품과 컴퓨터를 비행 컨트롤러에 연결용 부품들을 설명합니다.

# 보조 컴퓨터 / 픽스호크 통신

Pixhawk를 사용하는 일반적인 보조 컴퓨터에는 Pixhawk 하드웨어(예 : Intel NUC 및 Pixhawk 4)와 데이터를 송수신을 위한 링크가 필요합니다.

FTDI USB 모듈과 레벨 시프터(하단 참조)같은 통신 브릿징이 가능한 몇가지 장치가 있습니다.

MAVLink를 통한 보조 컴퓨터와 통신 설정은 [MAVLink \(OSD / Telemetry\)](../peripherals/mavlink_peripherals.md#example)를 참고하십시오. 기타 관련 주제/섹션에서는 [Pixhawk 시리즈용 보조 컴퓨터](../companion_computer/pixhawk_companion.md), [로보틱스](../robotics/README.md) 및 [RTPS/DDS 인터페이스: PX4-Fast RTPS (DDS) 브리지](../middleware/micrortps.md)가 포함됩니다.

# FTDI 장치

FTDI USB 어댑터는 일반적인 보조 컴퓨터와 픽스호크간의 통신 방법입니다. 어댑터의 IO가 3.3v로 설정된 플러그앤플레이 방식입니다. Pixhawk 하드웨어에서 제공되는 직렬 링크의 전체 기능와 신뢰성을 위하여 흐름 제어가 권장됩니다.

옵션은 다음과 같습니다:

장치 3.3v 입출력 (기본) 흐름 제어 Tx/Rx LED JST-GH
PixDev FTDI JST-GH 브레이크아웃 (opens new window) 예 예 예 예
mRo USB FTDI Serial to JST-GH (Basic) (opens new window) 가능 가능 아니요 예
SparkFun FTDI 기본 브레이크아웃 (opens new window) 예 아니요 예 아니요

# 논리 레벨 시프터

픽스호크 하드웨어는 3.3v 입출력 레벨에서 동작하나, 보조 컴퓨터의 경우 1.8v 또는 5v 레벨에서 하드웨어 수준 입출력을 보일 수 있습니다. 이 문제를 해결하려면 송수신 신호 전압 안전하게 변환할 레벨 시프터를 제작할 수 있습니다.

옵션은 다음과 같습니다.

# 카메라

카메라는 이미지와 비디오를 캡쳐하며, 일반적으로 컴퓨터 비전 애플리케이션에 데이터를 제공합니다. 이 경우 "카메라"는 원시 이미지가 아닌 처리된 데이터를 제공할 수 있습니다.

# 스테레오 카메라

일반적으로, 스테레오 카메라는 깊이 인식, 경로 계획과 SLAM에 사용됩니다. 보조 컴퓨터와 플러그앤플레이가 보장되지는 않습니다.

인기있는 스테레오 카메라는 다음과 같습니다.

# 관성 주행 시각 측정 카메라/센서

다음 센서는 관성 주행 시각 측정(VIO)에 활용할 수 있습니다:

# 데이터 통신(LTE)

LTE USB 모듈은 보조 컴퓨터에 연결하여 비행 컨트롤러와 인터넷 사이에서 MAVLink 트래픽을 라우팅을 할 수 있습니다.

지상통제장치와 보조 컴퓨터간의 인터넷 연결 표준은 없습니다. 일반적으로 둘 다 인터넷에서 공용/고정 IP를 없으서, 직접 연결할 수 없습니다.

Note

일반적으로 라우터 (또는 모바일 네트워크)에는 공용 IP 주소가 있으며 GCS 컴퓨터/차량은 로컬 네트워크에 있습니다. 라우터는 네트워크 주소 변환 (NAT)을 사용하여 로컬 네트워크의 전송 요청을 인터넷으로 매핑하고, 이 맵을 사용하여 응답을 요청 시스템으로 라우팅할 수 있습니다. 그러나 NAT는 임의의 외부 시스템에서 트래픽을 어디로 보낼지 알 수 없으므로 로컬 네트워크에서 실행되는 GCS 또는 차량에 대한 연결할 방법이 없습니다.

일반적인 접근 방식은 동반자와 GCS 컴퓨터간에 가상 사설망을 설정하는 것입니다. 즉, 두 컴퓨터에 zerotier (opens new window)와 같은 VPN 시스템 설치합니다. 다음에, 보조 컴퓨터에서 mavlink-router (opens new window)를 사용하여 VPN 네트워크의 직렬 인터페이스 (비행 컨트롤러)와 GCS 컴퓨터간에 트래픽을 라우팅합니다.

이 방법은 GCS 컴퓨터 주소가 VPN 내에서 고정되는 장점이 있으므로 mavlink 라우터의 설정을 변경할 필요가 없습니다. 또한, 모든 VPN 트래픽이 암호화되기 때문에 통신 링크가 안전합니다. MAVLink는 암호화를 지원하지 않습니다.

VPN

브로드캐스트 주소로 라우팅하도록 선택할 수도 있습니다(예: x.x.x.255:14550, 여기서 'x'는 VPN 시스템에 따라 다름). 이 접근 방식은 GCS 컴퓨터의 IP 주소를 알 필요가 없지만, 많은 트래픽이 발생할 수 있습니다(패킷이 VPN 네트워크의 모든 컴퓨터로 브로드캐스트되기 때문).

동작하는 USB 모듈은 다음과 같습니다:

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