# 라즈베리 파이 OS 기반 파일럿파이
# 개발자 가이드
# 운영체제 이미지
항상 최신의 공식 Raspberry Pi OS Lite (opens new window) 이미지를 사용하는 것을 권장합니다.
설치를 위히 라즈베리파이에 SSH 연결이 가능하여야 합니다.
# 접근 설정 (선택 사항)
# 호스트명과 mDNS
mDNS 사용하면, IP 주소 대신 호스트명으로 라즈베리파이에 연결할 수 있습니다.
sudo raspi-config
Network Options > Hostname로 이동하십시오. 설정하고 종료합니다. 비밀번호 없는 인증 (opens new window)도 설정 가능합니다.
# 운영체제 설정
# config.txt
sudo nano /boot/config.txt
파일을 다음의 내용으로 변경합니다.
# enable sc16is752 overlay
dtoverlay=sc16is752-spi1
# enable I2C-1 and set the frequency to 400KHz
dtparam=i2c_arm=on,i2c_arm_baudrate=400000
# enable spidev0.0
dtparam=spi=on
# enable RC input
enable_uart=1
# enable I2C-0
dtparam=i2c_vc=on
# switch Bluetooth to miniuart
dtoverlay=miniuart-bt
# cmdline.txt
sudo raspi-config
Interfacing Options > Serial > login shell = No > hardware = Yes. 로그인 셸없이 UART를 활성화합니다.
sudo nano /boot/cmdline.txt
마지막 단어 뒤에 isolcpus=2
를 추가합니다. 전체 파일은 다음과 같습니다.
console=tty1 root=PARTUUID=xxxxxxxx-xx rootfstype=ext4 elevator=deadline fsck.repair=yes rootwait isolcpus=2
이것은 리눅스 커널이 CPU 코어 2에서 프로세스를 예약하지 않도록 지시합니다. 나중에 해당 코어에서 PX4를 수동으로 실행합니다.
재부팅하고 라즈베리파이에 SSH로 로그인합니다.
UART 인터페이스를 확인합니다.
ls /dev/tty*
/dev/ttyAMA0
, /dev/ttySC0
및 /dev/ttySC1
파일이 있어야합니다.
I2C 인터페이스를 확인합니다.
ls /dev/i2c*
/dev/i2c-0
와 /dev/i2c-1
파일이 있어야 합니다.
SPI 인터페이스를 확인합니다.
ls /dev/spidev*
/dev/spidev0.0
파일이 있어야 합니다.
# rc.local
이 섹션에서는 rc.local 자동 시작 스크립트를 설정합니다.
sudo nano /etc/rc.local
exit 0
줄 위에 아래 내용을 추가합니다.
echo "25" > /sys/class/gpio/export
echo "in" > /sys/class/gpio/gpio25/direction
if [ $(cat /sys/class/gpio/gpio25/value) -eq 1 ] ; then
echo "Launching PX4"
cd /home/pi/px4 ; nohup taskset -c 2 ./bin/px4 -d -s pilotpi_mc.config 2 &> 1 > /home/pi/px4/px4.log &
fi
echo "25" > /sys/class/gpio/unexport
저장후 종료합니다.
Note
필요 없는 경우에는 스위치를 꺼는 것을 잊지 마십시오.
# CSI 카메라
Note
Enable CSI 카메라는 I2C-0에서 작동하는 모든 것을 중지합니다.
sudo raspi-config
Interfacing Options > Camera
# 코드 빌드
터미널에 다음 명령을 실행하여 최신 버전의 소스를 복제하십시오.
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
Note
최신 코드를 빌드하는 과정입니다.
# Raspberry Pi OS용 크로스 빌드
다음을 사용하여 라즈베리파이의 IP(또는 호스트 이름)를 설정합니다.
export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X
또는
export AUTOPILOT_HOST=pi_hostname.local
실행 파일을 빌드하십시오.
cd PX4-Autopilot
make scumaker_pilotpi_default
다음 명령으로 업로드하십시오.
make scumaker_pilotpi_default upload
ssh에서 다음을 명령어를 실행하십시오.
cd px4
sudo taskset -c 2 ./bin/px4 -s pilotpi_mc.config
이제 PX4는 다중로터 설정으로 시작합니다.
라즈베리파이에서 bin/px4
를 실행시 다음과 같은 유사한 문제가 발생한 경우:
bin/px4: /lib/xxxx/xxxx: version `GLIBC_2.29' not found (required by bin/px4)
docker로 컴파일하여야 합니다.
다음 단계로 진행하기 전에 먼저 기존 빌드를 삭제합니다.
rm -rf build/scumaker_pilotpi_default
# 대체 빌드 방법 (도커 사용)
다음 방법은 CI에 배포된 동일한 도구 세트를 제공할 수 있습니다.
docker로 처음 컴파일하는 경우에는 공식 문서를 참조하십시오.
PX4-Autopilot 폴더에서 다음 명령을 실행합니다.
./Tools/docker_run.sh "export AUTOPILOT_HOST=192.168.X.X; export NO_NINJA_BUILD=1; make scumaker_pilotpi_default upload"
Note
mDNS는 docker에서 지원하지 않습니다. 업로드시에 올바른 IP 주소를 설정하여야합니다.
IDE가 ninja 빌드를 지원하지 않는 경우 `NO_NINJA_BUILD = 1` 옵션을 사용하십시오. 업로드하지 않고도 컴파일할 수 있습니다. `upload` 대상을 제거하십시오.
다음 명령으로 코드를 컴파일합니다.
./Tools/docker_run.sh "make scumaker_pilotpi_default"
# 사후 설정
기체가 제대로 작동하려면 이러한 추가 항목을 확인하여야 합니다.
# 믹서 파일
믹서 파일은 pilotpi_xx.conf
에 정의되어 있습니다.
mixer load /dev/pwm_output0 etc/mixers/quad_x.main.mix
사용 가능한 모든 믹서는 etc/mixers
에 저장됩니다. 직접 만들 수도 있습니다.
# 외부 나침반
시작 스크립트(*. config
)에서 다음을 찾을 수 있습니다.
# external GPS & compass
gps start -d /dev/ttySC0 -i uart -p ubx -s
#hmc5883 start -X
#ist8310 start -X
사용자의 환경에 맞추어 주석을 적절하게 제거하십시오. GPS 모듈과 함께 제공되는 나침반이 확실하지 않습니까? 다음 명령을 실행하고 출력을 확인합니다.
sudo apt-get update
sudo apt-get install i2c-tools
i2cdetect -y 0
샘플 출력:
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f
00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 0e --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 1e --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- --
1e
는 HMC5883 기반 나침반이 외부 I2C 버스에 장착되어 있음을 나타냅니다. 마찬가지로, IST8310의 값은 0e
입니다.
Note
일반적으로 그중 하나에 나타납니다. 외부 I2C 버스에 연결된 경우 다른 장치도 여기에 같이 표시됩니다. (/dev/i2c-0
)