PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.12)

# Pixhawk 시리즈

Pixhawk® (opens new window)는 학업용/취미 및 산업계에서 쉽게 사용할 수 있는 저비용 고급 자동조종 하드웨어 설계를 제공하는 독립적인 개방형 하드웨어 프로젝트입니다.

Pixhawk는 PX4용 기준 하드웨어 플랫폼이며 NuttX (opens new window) OS에서 PX4를 실행합니다.

제조업체는화물 운반에서 1인칭 시점(FPV) 레이서에 이르는 애플리케이션에 최적화 된 폼 팩터를 사용하여 개방형 디자인을 기반으로 다양한 보드를 제조하였습니다.

TIP

계산집약적인 작업(예 : 컴퓨터 비전)에는 보조 컴퓨터(예: 라즈베리파이 2/3 Navio2)나 통합 보조 솔루션 플랫폼이 필요합니다.

# 주요 장점

Pixhawk 시리즈 컨트롤러의 주요 장점은 다음과 같습니다.

  • 소프트웨어 지원 - PX4 기준 하드웨어로서 가장 잘 관리되는 보드입니다.
  • 장착 가능한 하드웨어 주변 장치의 유연성.
  • 고품질
  • 폼 팩터 측면에서 정밀하게 수정할 수 있습니다.
  • 널리 사용되어 잘 테스트되고 안정적입니다.
  • QGroundControl (최종 사용자 친화적)을 통한 최신 펌웨어 자동 업데이트.

# 지원 보드

PX4 프로젝트는 Pixhawk Standard Autopilots를 기준 하드웨어로 사용합니다. Pixhawk 표준(상표 사용 포함)과 호환는 컨트롤러입니다.

PX4 유지관리 테스트팀은 표준 보드를 유지 관리하고 지원합니다.

PX4 프로젝트에서 지원하는 보드 목록은 다음과 같습니다.

사양을 준수하지 않는 Pixhawk 유사 보드는 제조업체에서 지원, 실험/중단하거나 지원되지 않을 수 있습니다.

이 섹션의 나머지 부분에서는 Pixhawk 시리즈에 대해 조금 더 설명하지만 반드시 읽어야하는 것은 아닙니다.

# 배경

Pixhawk 프로젝트 (opens new window)는 구성 요소 세트(CPU, 센서 등)와 해당 연결/핀 매핑을 정의하는 회로도로 개방형 하드웨어 설계합니다.

제조업체는 개방형 디자인 (opens new window)을 사용하여 특정 시장 또는 사용 사례 (개방형 사양의 일부가 아닌 물리적 레이아웃/폼 팩터)에 가장 적합한 제품을 제조합니다. 동일한 디자인의 보드는 바이너리 수준에서 호환이 가능합니다.

Note

물리적 커넥터 표준은 필수가 아니지만, 최신 제품은 일반적으로 Pixhawk 커넥터 표준 (opens new window)을 준수합니다.

이 프로젝트 또한 개방형 설계를 기반으로 참고용 자동조종보드를 생성하고 동일한 라이센스를 공유합니다.

# FMU 버전

Pixhawk 프로젝트는 다양한 개방형 회로도를 디자인하였습니다. 같은 디자인의 보드들은 동일한 펌웨어가 바이너리 수준에서 호환되어야 합니다.

각 디자인의 이름은 FMUvX(예 : FMUv1, FMUv2, FMUv3, FMUv4 등)입니다. FMU 번호가 높을 수록 보드가 최신 버전이며, 반드시 성능 향상을 의미하지는 않습니다. 버전이 거의 동일할 수 있으며 커넥터 배선만 다를 수 있습니다.

PX4 사용자는 일반적으로 FMU 버전에 대해 자세하게 알 필요는 없습니다.

  • QGroundControl은 연결된 자동조종장치에 적합한 펌웨어를 자동으로 다운로드합니다(FMU 버전 "내부"기반).
  • 일반적으로 FMU 버전이 아닌 물리적 제약과 폼 팩터에 의해서 컨트롤러를 선택합니다.

Note

단, FMUv2 펌웨어를 사용하는 경우 플래시 1MB로 제한됩니다. 이 제한된 공간에 PX4를 맞추기 위하여, 다수의 모듈들이 비활성화되어 있습니다. 일부 매개 변수가 누락되거나, 일부 하드웨어가 "즉시" 작동하지 않을 수 있습니다.

PX4 개발자는 맞춤형 하드웨어를 구축하는 데 필요하므로, 보드의 FMU 버전을 알아야합니다.

주요 차이점은 아래와 같습니다.

# 라이선스와 상표

Pixhawk 프로젝트의 회로도와 설계도는 CC BY-SA 3 (opens new window) 라이센스가 부여됩니다.

이 라이선스를 사용하면 신용/기여를 제공하고 동일한 오픈 소스 라이선스에 따라 변경한 내용을 공유하는 경우 원하는 방식으로 파일을 사용, 판매, 공유, 수정 및 빌드할 수 있습니다(권리와 의무에 대한 간결한 요약은 인간이 읽을 수있는 라이선스 버전 (opens new window)).

Note

Pixhawk 프로젝트 회로도 파일(또는 참조 보드)에서 *파생된</ 0> 보드는 오픈 소스이어야합니다. 독점 제품으로 상업적 라이센스를 받을 수 없습니다. :::

제조업체는 FMU 설계와 동일한 핀 매핑/구성 요소를 가진 새로운 회로도 파일을 먼저 생성하여 완전히 독립적인 제품을 제조할 수 있습니다(호환 가능). 독립적으로 제작된 회로도를 기반으로하는 제품은 원본 작품으로 간주되며, 필요에 따라 라이센스를 받을 수 있습니다.

제품 이름/브랜드도 상표가 될 수 있습니다. 상표명은 소유자의 허가없이 사용할 수 없습니다.

TIP

Pixhawk는 상표이며 허가없이 제품 이름에 사용할 수 없습니다.

# 추가 정보

# LED

모든 Pixhawk 시리즈 컨트롤러는 아래의 내용들을 지원합니다.

  • RGB UI LED는 기체의 현재 비행 준비 상태를 나타냅니다. 이것은 일반적으로 보드에 장착되거나 장착되지 않을 수 있는 초고휘도 I2C 주변기기입니다(예 : FMUv4에는 보드에 장착되지 않으며, GPS에 장착된 LED를 사용함).
  • 낮은 수준의 전원 상태, 부트 로더 모드 및 활동, 오류 정보를 제공하는 3 개의 상태 LED.

LED 신호를 해석하려면 LED 설명편을 참고하십시오.