着陆模式

着陆飞行模式使飞机降落在指定点。 降落后，无人机将会在一小段时间后上锁（默认情况下）。

注解

• 该模式需要有效的位置估计，除非由于失效保护进入该模式，这种情况下仅需要高度估计（通常飞控内置一个气压计）。
• 此模式是自动的 - 不需要用户干预即可控制无人机。
• 遥控器开关可以用于更改任何无人机的飞行模式。
• 在多旋翼中移动遥控器摇杆（或 VTOL 在多旋翼模式下）默认情况下会将无人机切换到位置模式，除非是处理电池失效保护。

下面描述每种类型飞机的具体行为。

多旋翼（MC）

无人机将降落在模式所指定的位置。 无人机以 MPC_LAND_SPEED 指定的速度下降，降落后会上锁（默认）。

遥控器摇杆移动会把无人机切换到 位置模式 （默认）。

着陆受以下参数影响：

参数	描述
MPC LAND_SPEED	着陆过程中的下降速率。 鉴于地面情况未知，这个值应该设得相当小。
COM_DISARM_LAND	降落后自动上锁的超时时间，以秒为单位。 如果设定为 -1，无人机将不会在着陆时上锁。
COM_RC_OVERRIDE	控制多旋翼（或者多旋翼模式下的 VOTL）的摇杆移动是否将控制权交给位置模式下的飞手。 可以分别为自动模式和 offboard 模式启用此功能，默认情况下在自动模式下启用此功能。
COM_RC_STICK_OV	导致发射机切换到 位置模式 的摇杆移动量（如果 COM_RC_OVERRIDE 已启用）。

固定翼（FW）

无人机将转弯并降落在该模式指定的位置。 遥控器摇杆操作被忽略。

固定机翼着陆逻辑和参数在主题：着陆（固定翼）中说明。

注解

通常固定翼无人机会遵循固定的着陆轨迹到地面（它不会尝试拉平着陆）。 这是因为在着陆模式下，飞机可能不知道地面高度并且将假设它处于海平面。 由于地面高度可能会高得多，因此飞机通常会在高于拉平辑逻辑的高度处到达地面。

着陆受以下参数影响（也见着陆（固定翼））：

参数	描述
COM_DISARM_LAND	降落后自动上锁的超时时间，以秒为单位。 如果设定为 -1，无人机将不会在着陆时上锁。

垂直起降（VTOL）

当处于固定翼模式时，VTOL 遵循 LAND 行为和固定翼的参数，而当处于多旋翼模式时，VTOL 遵循多旋翼的参数。 当设置 NAV_FORCE_VT（默认：开）时，固定翼模式下的 VTOL 将在着陆前切换回多旋翼模式。