# 추적 모드

추적 모드를 사용하면 멀티콥터가 MAVLINK message FOLLOW_TARGET (opens new window)을 사용하여 위치를 전송하는 대상을 자율적으로 추적할 수 있습니다.

기체는 지정된 상대 위치, 수평 분리 및 홈 높이 에서 목표를 자동으로 추적합니다. 기본적으로 8 미터 거리와 홈/시동 위치에서 8 미터 높이에서 타겟 바로 뒤에서 따라갑니다. 이 모드에서는 사용자 입력이 필요하지 않습니다.

TIP

PX4는 현재 타겟의 고도를 무시하고 홈 위의 일정한 고도를 유지합니다. 이 제한은 지상국 GPS의 고도 소스가 종종 부정확하기 때문입니다.

The mode is supported by QGroundControl on Android tablets that have a GPS module, and by the MAVSDK (opens new window).

Note

# 안전 주의 사항

WARNING

추적 모드는 장애물 회피 유형을 지원하지 않습니다. 이 모드를 사용시에는 특별한 주의가 필요합니다. :::

The following flight precautions should be observed:

Follow me mode should only be used in wide open areas that are unobstructed by trees, power lines, houses, etc.
- -추적 높이를 주위 장애물보다 훨씬 높은 값으로 설정합니다. 기본값은 홈 (시동) 위치에서 8 미터 위 입니다.
- 모드가 자동 이륙을 구현하더라도 착륙시 추적 모드로 전환하는 것보다 추적 모드를 시작하기 전에 수동으로 안전한 높이로 비행하는 것이 안전합니다.
Give your vehicle sufficient room to stop, especially when it is moving fast. 많은 Android 장치는 위치를 자주 갱신하지 않으며, 속도와 방향의 자동 조종 장치 추정이 정확하지 않을 수 있습니다.
- 추적 모드를 처음 사용시에는, 문제들이 발생할 경우를 대비하여 미리 수동 RC 제어를 준비 하십시오. 위치 정보의 정확도는 대상 시스템에서 사용하는 GPS의 품질에 따라 다릅니다. GPS가 정확하지 않으면, 추적 모드가 정확하지 않습니다.

추적 모드는 GPS 모듈이 탑재된 지상국 하드웨어의 QGroundControl에서 사용할 수 있습니다. 권장 구성은 텔레메트리를 사용하는 USB OTG 지원 Android 장치입니다.

To setup Follow Me mode:

Connect a telemetry radio to your Android device and another to the vehicle (this allows positioning information to be relayed between the two radios).
Disable sleep-mode on your Android device:
- This setting can usually be found under: Settings > Display.
- It is important that you set your Android device to not go to sleep as this could cause the GPS signal to cease being emitted at regular intervals.
Takeoff to a height of at least 2-3 metres (recommended even though auto-takeoff is supported).
- Set the vehicle on the ground, press the safety switch and step back at least 10 meters.
- Arm the vehicle and takeoff.
Switch into follow me mode.
- - 헬리콥터가 지정된 최소 높이까지 상승후. 잠시 대기하여 텔레메트르 연결 상태를 평가합니다. 링크 업데이트 속도가 ON이면 멀티콥터가 목표를 향해 요잉합니다.

이 시점에서 조정자가 움직이면, 멀티콥터는 당신의 움직임을 추적하여야 합니다.

이 모드는 다음 Android 장치에서 테스트되었습니다.

추적 동작은 다음 매개변수를 사용하여 설정합니다.

매개변수	설명
NAV_FT_DST	수평 (x, y) 평면에서 차량/지상 스테이션 분리. 최소 허용 간격은 1 미터입니다. 기본 거리는 8 미터 (약 26 피트)입니다.
NAV_MIN_FT_HT	기체 추적 높이. 이 높이는 홈/시동 위치를 기준으로 고정되어 있습니다 (대상 기체 아님). 기본 및 최소 높이는 8 미터 (약 26 피트)입니다.
NAV_FT_FS	추적 모드가 활성화되어 있을 때 사용자를 기준으로 한 비행 위치. -`0` = 전면 우측에서 팔로우. -`1` = 뒤에서 팔로우 또는 사용자 추적 (기본값). -`2` = 정면에서 따르기. -`3` = 정면 왼쪽에서 따르기.

SiK 915 Mhz 텔레메트리는 일부 Android 기기에서 수신하는 GPS 신호를 방해하는 것으로 알려져 있습니다. 간섭을 피하기 위해 추적 대상 모드를 사용할 때 텔레메트리와 Android 장치를 가능한 멀리 두십시오.