# 추적 모드

추적 모드를 사용하면 멀티콥터가 MAVLINK message FOLLOW_TARGET (opens new window)을 사용하여 위치를 전송하는 대상을 자율적으로 추적할 수 있습니다.

기체는 지정된 상대 위치, 수평 분리 및 홈 높이 에서 목표를 자동으로 추적합니다. 기본적으로 8 미터 거리와 홈/시동 위치에서 8 미터 높이에서 타겟 바로 뒤에서 따라갑니다. 이 모드에서는 사용자 입력이 필요하지 않습니다.

TIP

PX4는 현재 타겟의 고도를 무시하고 홈 위의 일정한 고도를 유지합니다. 이 제한은 지상국 GPS의 고도 소스가 종종 부정확하기 때문입니다.

The mode is supported by QGroundControl on Android tablets that have a GPS module, and by the MAVSDK (opens new window).

Note

  • 이 모드는 GPS가 필요합니다.
  • *이 모드는 현재 멀티콥터에서만 지원됩니다.
  • The follow target must also be able to supply position information.
    • *QGroundControl은 GPS가있는 Android 기기에서만 이 모드를 지원합니다. :::

@유투브 (opens new window)

# 안전 주의 사항

WARNING

추적 모드는 장애물 회피 유형을 지원하지 않습니다. 이 모드를 사용시에는 특별한 주의가 필요합니다. :::

The following flight precautions should be observed:

  • Follow me mode should only be used in wide open areas that are unobstructed by trees, power lines, houses, etc.
    • -추적 높이를 주위 장애물보다 훨씬 높은 값으로 설정합니다. 기본값은 홈 (시동) 위치에서 8 미터 위 입니다.
    • 모드가 자동 이륙을 구현하더라도 착륙시 추적 모드로 전환하는 것보다 추적 모드를 시작하기 전에 수동으로 안전한 높이로 비행하는 것이 안전합니다.
  • Give your vehicle sufficient room to stop, especially when it is moving fast. 많은 Android 장치는 위치를 자주 갱신하지 않으며, 속도와 방향의 자동 조종 장치 추정이 정확하지 않을 수 있습니다.
    • 추적 모드를 처음 사용시에는, 문제들이 발생할 경우를 대비하여 미리 수동 RC 제어를 준비 하십시오. 위치 정보의 정확도는 대상 시스템에서 사용하는 GPS의 품질에 따라 다릅니다. GPS가 정확하지 않으면, 추적 모드가 정확하지 않습니다.

# QGroundControl에서의 추적 모드 사용

추적 모드는 GPS 모듈이 탑재된 지상국 하드웨어의 QGroundControl에서 사용할 수 있습니다. 권장 구성은 텔레메트리를 사용하는 USB OTG 지원 Android 장치입니다.

To setup Follow Me mode:

  • Connect a telemetry radio to your Android device and another to the vehicle (this allows positioning information to be relayed between the two radios).
  • Disable sleep-mode on your Android device:
    • This setting can usually be found under: Settings > Display.
    • It is important that you set your Android device to not go to sleep as this could cause the GPS signal to cease being emitted at regular intervals.
  • Takeoff to a height of at least 2-3 metres (recommended even though auto-takeoff is supported).
    • Set the vehicle on the ground, press the safety switch and step back at least 10 meters.
    • Arm the vehicle and takeoff.
  • Switch into follow me mode.
      • 헬리콥터가 지정된 최소 높이까지 상승후. 잠시 대기하여 텔레메트르 연결 상태를 평가합니다. 링크 업데이트 속도가 ON이면 멀티콥터가 목표를 향해 요잉합니다.

이 시점에서 조정자가 움직이면, 멀티콥터는 당신의 움직임을 추적하여야 합니다.

이 모드는 다음 Android 장치에서 테스트되었습니다.

  • Nexus 5
    • 넥서스 5 - Nexus 7 태블릿

# 설정

추적 동작은 다음 매개변수를 사용하여 설정합니다.

매개변수 설명
NAV_FT_DST 수평 (x, y) 평면에서 차량/지상 스테이션 분리. 최소 허용 간격은 1 미터입니다. 기본 거리는 8 미터 (약 26 피트)입니다.
NAV_MIN_FT_HT 기체 추적 높이. 이 높이는 홈/시동 위치를 기준으로 고정되어 있습니다 (대상 기체 아님). 기본 및 최소 높이는 8 미터 (약 26 피트)입니다.
NAV_FT_FS 추적 모드가 활성화되어 있을 때 사용자를 기준으로 한 비행 위치.
-0 = 전면 우측에서 팔로우.
-1 = 뒤에서 팔로우 또는 사용자 추적 (기본값).
-2 = 정면에서 따르기.
-3 = 정면 왼쪽에서 따르기.

# 알려진 이슈들

  • SiK 915 Mhz 텔레메트리는 일부 Android 기기에서 수신하는 GPS 신호를 방해하는 것으로 알려져 있습니다. 간섭을 피하기 위해 추적 대상 모드를 사용할 때 텔레메트리와 Android 장치를 가능한 멀리 두십시오.