PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.14)

# 컴퓨터 비전(광류 센서, 움직임 감지, 관성 주행 시각 측정, 회피)

컴퓨터 비전 (opens new window)은 컴퓨터가 시각 데이터를 활용하여 실제 환경을 이해하는 기술입니다.

PX4 uses computer vision systems (primarily running on Companion Computers) in order to support the following features:

  • 광류(Optical flow)는 2D 속도 추정을 제공합니다(아래로 향하는 카메라와 아래로 향하는 거리 센서 사용).
  • Motion Capture provides 3D pose estimation using a vision system that is external to the vehicle. 주로 실내 내비게이션에 사용됩니다.
  • Visual Inertial Odometry는 온보드 비전 시스템과 IMU를 사용하여 3D 자세 및 속도 추정을 제공합니다. 전역 위치 정보가 없거나, 신뢰할 수 없는 경우에 네비게이션용으로 사용됩니다.
  • 장애물 회피는 계획된 경로를 비행시 장애물 주위를 탐색합니다(현재 임무가 지원됨). This uses PX4/PX4-Avoidance (opens new window) running on a companion computer.
  • 충돌 방지는 장애물에 충돌하기 전에 차량을 멈추는 데 사용됩니다(주로 수동 모드에서 비행할 때).

TIP

PX4 Vision Autonomy Development Kit(Holybro)는 PX4에서 컴퓨터 비전으로 작업하는 개발자를 위한 강력하고 저렴한 키트입니다. It comes with no pre-installed software, but does include an example implementation of obstacle avoidance to demonstrate the capabilities of the platform.

# 모션 캡쳐

Motion Capture (MoCap) is a technique for estimating the 3D pose (position and orientation) of a vehicle using a positioning mechanism that is external to the vehicle. MoCap systems most commonly detect motion using infrared cameras, but other types of cameras, Lidar, or Ultra Wideband (UWB) may also be used.

Note

MoCap is commonly used to navigate a vehicle in situations where GPS is absent (e.g. indoors), and provides position relative to a local coordinate system.

MoCap 기술에 대해 더 알아보려면 다음을 참고하십시오:

# 시각적 관성 주행 거리 측정(VIO)

Visual Inertial Odometry (VIO) is used for estimating the 3D pose (position and orientation) and velocity of a moving vehicle relative to a local starting position. 보통 GPS가 빠졌거나 (예: 실내) 신뢰할 수 없을 때(예: 다리 아래로 비행할 경우) 기체 운행에 활용합니다.

VIO uses Visual Odometry (opens new window) to estimate vehicle pose from visual information, combined with inertial measurements from an IMU (to correct for errors associated with rapid vehicle movement resulting in poor image capture).

VIO와 [MoCap](#motion-capture)의 한 가지 차이점은 VIO 카메라/IMU가 차량 기반이며 추가로 속도 정보를 제공하는 것입니다.

PX4의 VIO 설정 방법을 더 알아보려면 다음을 참고하십시오:

# 광류

광류 센서(Optical Flow) 기술로 2차원 평면상의 속도를 추정합니다(아래 방향으로 향한 카메라와 아래 방향으로 향한 거리 센서 활용).

광류 센서 기술을 더 알아보려면 다음을 참고하십시오.

# 외부 참고 자료