PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.14)

# CentOS 개발 환경

WARNING

이 개발 환경은 지원되지 않습니다. 지원되는 환경과 도구에 대한 정보는 도구 모음 설치를 참고하십시오!

빌드에는 Python 2.7.5가 필요합니다. 따라서, 이 글을 쓰는 시점에서 Centos 7을 사용하여야 합니다. (이전 Centos 릴리스의 경우 Python v2.7.5를 설치할 수 있습니다. 하지만 yum을 깨뜨릴 수 있으므로 권장하지 않습니다.)

# 공통 종속성

EPEL 저장소는 openocd libftdi-devel libftdi-python에 필요합니다.

wget https://dl.fedoraproject.org/pub/epel/7/x86_64/e/epel-release-7-5.noarch.rpm
sudo yum install epel-release-7-5.noarch.rpm
yum update
yum groupinstall “Development Tools”
yum install python-setuptools python-numpy
easy_install pyserial
easy_install pexpect
easy_install toml
easy_install pyyaml
easy_install cerberus
yum install openocd libftdi-devel libftdi-python python-argparse flex bison-devel ncurses-devel ncurses-libs autoconf texinfo libtool zlib-devel cmake vim-common

Note

python-pip와 screen을 설치할 수 있습니다.

# GCC 툴체인 설치

아래 스크립트로 GCC 7-2017-q4를 설치합니다.

WARNING

이 GCC 버전은 최신 버전이 아닙니다. Ubuntu에서 현재 버전을 작성하는 시점은 9-2020-q2-update입니다(focal nuttx docker 파일 (opens new window) 참조).

pushd .
cd ~
wget https://armkeil.blob.core.windows.net/developer/Files/downloads/gnu-rm/7-2017q4/gcc-arm-none-eabi-7-2017-q4-major-linux.tar.bz2
tar -jxf gcc-arm-none-eabi-7-2017-q4-major-linux.tar.bz2
exportline="export PATH=$HOME/gcc-arm-none-eabi-7-2017-q4-major/bin:\$PATH"
if grep -Fxq "$exportline" ~/.profile; then echo nothing to do ; else echo $exportline >> ~/.profile; fi
popd

이제 시스템을 다시 시작하십시오.

문제 해결

다음 명령을 입력하여 버전을 확인하십시오.

arm-none-eabi-gcc --version

출력 결과는 다음과 비슷하여야 합니다.

arm-none-eabi-gcc (GNU Tools for Arm Embedded Processors 7-2017-q4-major) 7.2.1 20170904 (release) [ARM/embedded-7-branch revision 255204]
Copyright (C) 2017 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions.  There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.

# Ninja 빌드 시스템

Ninja (opens new window)는 Make보다 빠른 빌드 시스템이며, PX4 CMake 생성기에서 지원합니다.

Ubuntu Linux에서는 일반 저장소에서 자동으로 설치할 수 있습니다.

sudo apt-get install ninja-build -y

다른 시스템은 패키지 관리자에 Ninja를 포함하지 않을 수 있습니다. 이 경우 대안은 바이너리를 다운로드하여 경로에 추가하는 것입니다.

mkdir -p $HOME/ninja
cd $HOME/ninja
wget https://github.com/martine/ninja/releases/download/v1.6.0/ninja-linux.zip
unzip ninja-linux.zip
rm ninja-linux.zip
exportline="export PATH=$HOME/ninja:\$PATH"
if grep -Fxq "$exportline" ~/.profile; then echo nothing to do ; else echo $exportline >> ~/.profile; fi
. ~/.profile

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