# 안전장치 시뮬레이션
안전장치는 PX4를 안전하게 사용할 수 있는 한계/조건과 안전 장치가 트리거시 수행 작업(예: 착륙, 위치 유지 또는 지정 지점 복귀)을 정의합니다.
SITL에서는 시뮬레이션 편리성을 위하여, 일부 안전 장치가 기본적으로 비활성화되어 있습니다. 실환경 테스트 이전에 SITL 시뮬레이션에서 안전에 중요한 기능을 테스트하는 방법을 설명합니다.
Note
HITL 시뮬레이션을 사용하여 안전장치를 테스트할 수도 있습니다. HITL은 비행 컨트롤러의 일반 설정 매개변수를 사용합니다.
# 데이터 링크 손실
데이터 링크 손실 안전 장치(MAVLink를 통한 외부 데이터 사용 불가)는 기본적으로 활성화되어 있습니다. 따라서 연결된 GCS, SDK 또는 기타 MAVLink 애플리케이션에서만 시뮬레이션 가능합니다.
NAV_DLL_ACT 매개변수를 사용할 안전장치로 설정하여 동작을 변경하십시오. 비활성화하려면 0으로 설정합니다.
Note
이 매개변수를 포함한 SITL의 모든 매개변수는 make clean하면 재설정됩니다. 예를 들면 0 값은 안전 장치 동작을 끕니다.
# RC 링크 손실
RC 링크 손실 안전 장치(리모컨에서 데이터를 사용할 수 없음)는 기본적으로 활성화되어 있습니다. 다른 시험을 가로막는 배터리 용량 부족 상태를 유발하지 않고 지상 통제 장치의 배터리 표시를 시험해볼 수 있습니다.
NAV_RCL_ACT 매개변수를 사용할 안전장치로 설정하여 동작을 변경하십시오. 비활성화하려면 0으로 설정합니다.
Note
이 매개변수를 포함한 SITL의 모든 매개변수는 make clean하면 재설정됩니다.
# 배터리 부족
시뮬레이션된 배터리는 에너지가 고갈되지 않도록 구현되며, 기본적으로 용량의 50%까지만 소모되므로 보고된 전압이 표시됩니다. pxh shell의 SITL 인스턴스에서 param set SIM_GPS_BLOCK 1 명령과 param set SIM_GPS_BLOCK 0 명령을 실행하여 GPS 메시지를 차단하고 해제하는 방식으로 시험해볼 수 있습니다.
이 최소 배터리 백분율은 매개변수 SIM_BAT_MIN_PCT에서 설정합니다.
배터리가 최소값으로 소모되는 속도는 매개변수 SIM_BAT_DRAIN에서 설정하십시오.
TIP
비행 중에 SIM_BAT_MIN_PCT를 변경하여 용량 회복을 테스트하여 부정확한 배터리 상태 추정 또는 기내 충전 기술을 시뮬레이션할 수 있습니다.
# 센서/시스템 장애
고장 주입은 많은 센서와 시스템의 여러가지 오류를 시뮬레이션합니다. GPS가 없거나 간헐적으로 발생하는 경우, 특정 값에서 멈추거나 멈추는 RC 신호, 회피 시스템의 오류 등을 시뮬레이션 할 수 있습니다.
GPS 오류를 시뮬레이션하려면 다음을 수행합니다.
- 매개변수 SYS_FAILURE_EN을 활성화합니다.
- SITL 인스턴스 pxh 셸에서 다음 명령어를 실행합니다.
# Turn (all) GPS off failure gps off # Turn (all) GPS on failure gps ok
지원되는 센서와 오류 목록은 시스템 오류 주입을 참고하십시오.