# JSBSim 시뮬레이션
JSBSim (opens new window)은 Microsoft Windows, Apple Macintosh, Linux, IRIX, Cygwin(Windows의 Unix) 등에서 실행되는 오픈 소스 비행 시뮬레이터("비행 역학 모델(FDM)")입니다. 주요 특징은 다음과 같습니다: 완전히 구성 가능한 공기 역학 및 항공기의 복잡한 비행 역학을 모델링할 수 있는 추진 시스템. 지구 회전 효과도 역학으로 모델링됩니다.
지원 차량: 고정익, 쿼드콥터, 헥사콥터
Note
시뮬레이터, 시뮬레이션 환경 및 시뮬레이션 설정(예: 지원 차량)에 정보는 시뮬레이션을 참고하십시오.
# 설치 (Ubuntu Linux)
Note
이 매뉴얼은 Ubuntu 18.04에서 테스트되었습니다.
- 일반적인 Ubuntu LTS/Debian Linux 개발 환경을 설치합니다.
- 릴리스 페이지 (opens new window)에서 JSBSim 릴리스를 설치합니다.
dpkg -i JSBSim-devel_1.1.0.dev1-<release-number>.bionic.amd64.deb
- (선택 사항) FlightGear는 시각화에 사용할 수 있습니다. FlightGear를 설치하려면 FlightGear 설치 방법을 참고하십시오.
# 시뮬레이션 실행
JSBSim SITL 시뮬레이션은 아래와 같이 make
로 실행합니다.
cd /path/to/PX4-Autopilot
make px4_sitl jsbsim
그러면, PX4 SITL 인스턴스와 FlightGear UI(시각화용)가 모두 실행됩니다. FlightGear UI 없이 실행하려면 make
명령 앞에 HEADLESS=1
을 추가합니다.
지원되는 차량과 make
명령은 아래에 나열되어 있습니다(차량 이미지를 보려면 링크를 클릭하십시오).
차량 | 명령어 |
---|---|
표준 고정익 | make px4_sitl jsbsim_rascal |
쿼드콥터 | make px4_sitl jsbsim_quadrotor_x |
헥사콥터 | make px4_sitl jsbsim_hexarotor_x |
위의 명령은 전체 UI로 단일 차량을 시작합니다. QGroundControl은 시뮬레이션 차량에 자동으로 연결할 수 있어야 합니다.
# ROS 환경 JSBSim 실행하기
ROS 환경에서 JSBSim을 실행하려면:
px4-jsbsim-bridge
패키지를 catkin 작업 공간에 복제합니다.cd <path_to_catkin_ws>/src git clone https://github.com/Auterion/px4-jsbsim-bridge.git
jsbsim_bridge
catkin 패키지를 빌드합니다.catkin build jsbsim_bridge
Note
작업 공간에 미리 MAVROS를 설치하어야 합니다(설치되어 있지 않으면, MAVROS 설치 가이드을 참고하십시오).
- 다음과 같이 시작 파일을 사용하여 ROS를 통하여 JSBSim을 시작합니다.
roslaunch jsbsim_bridge px4_jsbsim_bridge.launch