# 직렬 포트 설정
Pixhawk 보드의 직렬(UART) 포트들은 매개변수를 통하여 설정합니다. 예 : GPS1, TELEM1, TELEM2, TELEM4 (UART + I2C).
설정을 통하여 아래의 작업들이 용이해집니다.(예 😃
- 포트의 전송 속도를 변경합니다.
- 다른 포트에서 MAVLink를 실행하거나 스트리밍 메시지를 변경합니다.
- 듀얼 GPS를 설정합니다.
- 일부 거리 센서와 같이 직렬 포트에서 실행되는 센서를 활성화합니다.
RC
입력이나 시스템 콘솔(SERIAL 5)과 같이 특정 용도로 사용되는 일부 포트는 설정할 수 없습니다.
# 사전 설정된 포트
아래의 기능들은 일반적으로 모든 보드에서 동일하게 특정 직렬 포트에 기본적으로 매핑됩니다.
- MAVLink는 전송 속도가 57600인
TELEM 1포트에 매핑됩니다(원격 측정 모듈의 경우). - GPS 1 (gps 드라이버)은 전송 속도가 자동인
GPS 1포트에 매핑됩니다. 이 설정은 GPS 전송 속도를 자동으로 감지합니다(115200 전송 속도가 필요한 Trimble MB-Two 제외).
다른 모든 포트에는 할당된 기능이 없습니다(비활성화 됨).
TIP
위의 포트 매핑은 MAV_0_CONFIG 및 GPS_1_CONFIG를 각각 비활성화로 설정할 수 있습니다.
# 포트를 설정 방법
모든 직렬 드라이버와 포트는 동일한 방식으로 설정합니다.
- 서비스와 주변기기에 대한 매개변수를 사용할 포트로 설정하십시오.
Note
설정 매개변수 이름은 <0 *_CONFIG 또는 *_ CFG 패턴을 따릅니다. QGroundControl은 펌웨어에 있는 서비스와 드라이버에 대한 매개변수만 표시합니다. 이 문서 작성 시점의 세트는 다음과 같습니다: GPS_1_CONFIG, GPS_2_CONFIG, ISBD_CONFIG, MAV_0_CONFIG, MAV_1_CONFIG, MAV_2_CONFIG, RTPS_CONFIG, RTPS_MAV_CONFIG, TEL_FRSKY_CONFIG, TEL_HOTT_CONFIG, SENS_LEDDAR1_CFG, SENS_SF0X_CFG, SENS_TFMINI_CFG, SENS_ULAND_CFG.
추가 설정 매개변수를 표시하기 위하여 기체를 재부팅합니다.
선택한 포트의 전송속도 매개변수를 설정합니다.
모듈별 매개변수를 설정합니다(예 : MAVLink 스트림 및 데이터 속도 설정).
GPS/Compass > Secondary GPS 섹션은 QGroundControl에서 포트 설정 방법실제 예를 제공합니다(TELEM 2 포트의 보조 GPS 사용을 위한 GPS_2_CONFIG를 사용 방법을 보여줍니다. ).
# 포트 충돌 해제
포트 충돌은 시스템 시작에 의해 처리되므로 특정 포트에서 최대 하나의 서비스만 실행됩니다.
WARNING
이 글을 쓰는 시점에는 충돌하는 포트에 관련된 사용자 피드백은 없습니다.
# 문제 해결
# QGroundControl에서 누락된 설정 매개변수
QGroundControl은 펌웨어의 서비스와 드라이버의 매개변수들만 표시합니다. 펌웨어에 누락된 매개변수를 추가할 수 있습니다.
PX4 펌웨어는 기본적으로 [Pixhawk 시리즈](../flight_controller/pixhawk_series.md) 보드에 드라이버를 대부분 포함합니다. 플래시 제한 보드는 드라이버를 주석 처리하거나 생략할 수 있습니다(작성 시점에는 FMUv2 기반 보드에만 영향을 미침).
빌드하려는 보드 (opens new window)에 해당하는 default.cmake 설정 파일에서 드라이버의 주석을 제거하거나 추가하여 누락된 드라이버를 펌웨어에 포함시킬 수 있습니다. 예를 들어, sf0x 드라이버를 활성화하려면 아래 줄의 시작 부분에서 #을 제거합니다.
#distance_sensor/sf0x
그런 다음 PX4 소프트웨어 빌드 방법으로 플랫폼용 펌웨어를 빌드하여야 합니다.