# Pixhawk 4 배선 개요
PX4에서는 이런 종류의 자동 항법 장치를 제조하지는 않습니다. 하드웨어 지원 또는 호환 문제는 [제조사](https://shop.holybro.com/)와 상담하십시오.
이 설명서는 Pixhawk 4® 비행 컨트롤러의 전원을 공급방법과 주변 장치를 연결하는 방법을 설명합니다.
# 배선 개요
아래의 이미지는 가장 중요한 센서 및 주변 장치 (모터 및 서보 출력 제외)를 연결하는 방법을 나타냅니다. 다음 섹션에서 각 장치에 대해 자세히 설명합니다.
TIP
사용 가능한 포트에 대한 자세한 내용은 Pixhawk 4 > 연결방법 에서 찾을 수 있습니다.
# 콘트롤러 장착 및 장착 방향
Pixhawk 4는 진동 방지 폼 패드(키트에 포함)를 프레임에 장착해야 합니다. 차량의 무게 중심에 최대한 가깝게 배치 된 프레임에 장착해야하며 화살표가 차량의 앞쪽과 위쪽을 향하도록 하여야 합니다.
Note
컨트롤러를 권장/기본 방향으로 장착하기 어려운 경우에는 (예 : 공간 제약으로 인해) 실제 장착한 방향을 소프트웨어에 설정하여야 합니다 ( 기체 콘트롤러 방향 참고).
# GPS + 나침반 + 부저 + 안전 스위치 + LED
나침반, 안전 스위치, 부저 및 LED 통합 GPS를 GPS MODULE 포트에 연결합니다.
GPS/나침반은 차량 전명 방향 표시를 사용하여 가능한 한 다른 전자 장치에서 멀리 떨어진 프레임에 장착해야합니다 (나침반을 다른 전자 장치와 분리하면 간섭이 줄어듦).
GPS
모듈의 통합 안전 스위치는 기본적으로 활성화되어 있습니다 (활성화되면 PX4는 차량 시동을 걸 수 없습니다). 비활성화하려면 안전 스위치를 1초간 길게 누르십시오. 안전 스위치를 다시 눌러 안전 장치를 활성화하고 기체 시동을 끌 수 있습니다 (어떤 이유로든 조종기나 지상국 프로그램이 기체 시동을 끌 수 없을 때 유용합니다).
# 전원
키트와 함께 제공되는 * 전원 관리 보드 * (PM 보드)의 6개의 케이블을 사용하여 * Pixhawk 4 *의 ** POWER ** 브릭중 하나에 연결합니다. PM 입력 **2 ~ 12S **는 LiPo 배터리에 연결됩니다. ESC 및 서보에 대한 전원 공급 및 신호 연결을 포함한 전원 관리 보드의 연결은 아래 표에 설명되어 있습니다. PM 보드는 FMU PWM-OUT의 + 및 -핀을 통하여 서보에 전원을 공급하지 않습니다.
아래의 이미지는 Pixhawk 4와 함께 제공되는 전원 관리 보드입니다.
Note
고정익 또는 자동차로 사용하는 경우 FMU PWM-OUT의 8 핀 전원 (+) 레일에 러더, 엘레 본 등의 서보를 구동하려면 별도로 전원을 공급하여야 합니다. 전원 레일을 BEC가 장착 된 ESC 또는 독립형 5V BEC 또는 2S LiPo 배터리에 연결하여야 합니다. 서보의 전압에주의하십시오.
| 핀 & 커넥터 | 기능 |
|---|---|
| I/O PWM-IN | Pixhawk 4에 연결하려면 아래를 참조하십시오. |
| M1 | I/O PWM OUT 1 : 신호선을 모터 1의 ESC에 연결합니다. |
| M2 | I/O PWM OUT 2 : 신호선을 모터 2의 ESC에 연결합니다. |
| M3 | I/O PWM OUT 3 : 신호선을 모터 3의 ESC에 연결합니다. |
| M4 | I/O PWM OUT 4 : 신호선을 모터 4의 ESC에 연결합니다. |
| M5 | I/O PWM OUT 5 : 신호선을 모터 5의 ESC에 연결합니다. |
| M6 | I/O PWM OUT 6 : 신호선을 모터 6의 ESC에 연결합니다. |
| M7 | I/O PWM OUT 7 : 신호선을 모터 7의 ESC에 연결합니다. |
| M8 | I/O PWM OUT 8 : 신호선을 모터 8의 ESC에 연결합니다. |
| FMU PWM-IN | Pixhawk 4에 연결하려면 아래를 참조하십시오. |
| FMU PWM-OUT | FMU PWM-IN이 Pixhawk 4에 연결된 경우 신호선을 ESC 또는 신호에 연결하고 +, - 선을 서보에 연결합니다. |
| CAP&ADC-OUT | CAP에 연결 & amp; Pixhawk 4의 ADC IN 포트 |
| CAP&ADC-OUT | CAP & amp; ADC 입력 : 보드 뒷면에 핀아웃이 인쇄되어 있습니다. |
| B+ | ESC에 전원을 공급하기 위해 ESC B +에 연결 |
| GND | ESC 접지에 연결 |
| PWR1 | 5v 출력 3A, Pixhawk 4 POWER 1에 연결 |
| PWR2 | 5v 출력 3A, Pixhawk 4 POWER 2에 연결 |
| 2~12S | 전원 입력, 12S LiPo 배터리에 연결 |
Note
기체 유형에 따라 기체 정의서를 참조하여 Pixhawk 4의 **I/O PWM OUT ** 및 ** FMU PWM OUT ** 포트를 PM 보드에 연결하십시오. PX4 펌웨어의 **MAIN ** 출력은 Pixhawk 4의 I/O PWM OUT 포트에 매핑되는 반면 AUX 출력은 Pixhawk 4의 ** FMU PWM OUT **에 매핑됩니다. 예를 들어 MAIN1은 I/O PWM OUT의 IO_CH1 핀에 매핑되고 AUX1은 FMU PWM OUT의 FMU_CH1 핀에 매핑됩니다. PM 보드의 FMU PWM-IN은 내부적으로 서보를 구동하는 데 사용되는 FMU PWM-OUT에 연결됩니다 (예 : 에일러론, 엘리베이터, 방향타, 엘레 본, 기어, 플랩, 짐벌, 스티어링). PM 보드의 I/O PWM-IN은 모터 구동에 사용되는 M1-8에 내부적으로 연결됩니다 (예 : 평면, VTOL 및 로버의 스로틀).
아래의 표는 기체 기준에 따라 Pixhawk 4의 PWM OUT 포트를 PM 보드의 PWM-IN 포트에 연결하는 방법을 요약한 것입니다.
| 기체 참고 | Pixhawk 4 -> PM 보드간 연결 |
|---|---|
| MAIN: 모터 | I/O PWM OUT --> I/O PWM IN |
| MAIN: 서보 | I/O PWM OUT --> FMU PWM IN |
| AUX: 모터 | FMU PWM OUT --> I/O PWM IN |
| AUX: 서보 | FMU PWM OUT --> FMU PWM IN |
Pixhawk 4 전원 포트의 핀아웃은 다음과 같습니다. 전류 신호는 기본적으로 0-120A에 대하여 0-3.3V의 아날로그 전압을 전달하여야 합니다. 전압 신호는 기본적으로 0-60V에 대하여 0-3.3V의 아날로그 전압을 전달하여야 합니다. VCC 라인은 최소 3A 연속을 제공해야하며 기본적으로 5.1V로 설정되어야 합니다. 5V의 더 낮은 전압은 여전히 허용되지만 권장되지 않습니다.
| 핀 | 신호 | 전압 |
|---|---|---|
| 1(red) | VCC | +5V |
| 2(black) | VCC | +5V |
| 3(black) | 전류 | +3.3V |
| 4(black) | 전압 | +3.3V |
| 5(black) | 접지 | GND |
| 6(black) | 접지 | GND |
Note
키트와 함께 제공되는 전원 모듈을 사용하면 전원 설정 (opens new window)에서 셀 수를 구성해야하지만 *전압 분배기를 보정 할 필요가 없습니다. *. 다른 전원 모듈 (예 : Pixracer의 모듈)을 사용하는 경우 전압 분배기를 업데이트하여야 합니다.
# 무선 조종
리모트 컨트롤(RC) 라디오 시스템은 기체를 수동으로 제어할 때 필요합니다 (PX4에는 자율 비행 모드를 위한 라디오 시스템이 필요하지 않습니다).
기체와 조종자가 서로 통신하기 위해 호환되는 송신기/수신기를 선택하고, 송신기와 수신기를 바인드해야 합니다 (송신기와 수신기에 포함된 지시사항을 읽으십시오).
아래 지침은 다양한 유형의 수신기의 * Pixhawk 4* 연결법을 설명합니다.
Spektrum/DSM 수신기는 DSM/SBUS RC 입력에 연결됩니다.
PPM 수신기는 PPM RC 입력 포트에 연결됩니다.
각각의 채널이 독립적으로 배선된 PPM/PWM 수신기는 반드시 PPM RC포트에 PPM 인코더를 통해 아래와 같이 (opens new window)연결해야 합니다 (PPM-Sum 수신기는 모든 채널에 하나의 전선만 사용합니다).
무선 시스템 선택, 수신기 호환성 및 송신기 / 수신기 쌍 바인딩에 대한 자세한 내용은 다음을 참조하십시오. 원격 제어 송신기 & amp; 수신자 .
# 무선 텔레메트리(선택 사항)
무선 텔레메트리는 지상국 프로그램에서 비행중인 차량의 통신/제어에 사용할 수 있습니다 (예 : UAV를 특정 위치로 지시하거나 새 임무를 업로드 할 수 있음).
기체의 텔레메트리를 TELEM1 포트에 연결해야 합니다 (이 포트에 연결된 경우 추가 구성이 필요하지 않음). 다른 텔레메트리는 일반적으로 지상국 컴퓨터나 모바일 장치에 (USB를 통해) 연결됩니다.
# SD 카드 (선택 사항)
SD 카드는 비행 세부 정보를 기록 및 분석 하고, 임무를 수행하고, UAVCAN 버스 하드웨어를 사용하는 데 필요하므로 가능하면 사용하는 것이 좋습니다. 아래 그림과 같이 카드 (Pixhawk 4 키트에 포함됨)를 Pixhawk 4에 삽입합니다.
TIP
자세한 내용은 기본 개념> SD 카드 (이동식 메모리) 를 참조하십시오.
# 모터
모터/서보 신호는 ** I/O PWM OUT ** (** MAIN OUT ) 및 ** FMU PWM OUT ** ( AUX **)에 연결됩니다. ) 포트는 Airframe Reference 에서 차량에 지정된 순서로 지정됩니다.
Note
이 참고사항은 모든 지원되는 기체/기기 프레임의 출력 포트의 모터/서보 연결 리스트입니다 (만약 프레임이 참고사항에 기재되어 있지 않다면, 올바른 유형의 "일반" 프레임을 사용하십시오).
:::caution 매핑이 프레임간에 일관되지 않습니다 (예 : 모든 평면 프레임에 대해 동일한 출력에있는 스로틀에 의존 할 수 없음). 가지고 있는 기체의 프레임에 대해 올바르게 모터를 연결했는지 다시 한 번 확인하십시오. :::
# 기타 주변 장치
선택적인 주변 장치의 배선 및 구성은 개별 주변 장치에 대한 항목에서 다룹니다.
# 핀아웃
Pixhawk 4 핀아웃 (opens new window) (Holybro)
# 설정
더 자세한 일반 구성 정보는 Autopilot 구성에서 다룹니다.
QuadPlane에 대한 자세한 설정은 QuadPlane VTOL 설정에서 다룹니다.