QuadPlane VTOL 설정 및 튜닝

이것은 QuadPlane VTOL(Quadcopter와 결합된 비행기)에 대한 설정 문서입니다. 기체별 문서와 조립 방법은 VTOL 프레임 조립를 참고하십시오.

펌웨어 및 기본 설정

1. QGroundControl을 실행합니다
2. 마스터 펌웨어 플래시
3. 설정 탭에서 적절한 VTOL 기체를 선택하고, 기체가 목록에 없으면 Fun Cub VTOL 기체를 선택합니다.

비행 / 전환 모드 스위치

QGroundControl에서 RC 보정 과정이나 RC_MAP_TRANS_SW를 설정에서 전환 기능에 리모컨 스위치를 할당합니다.

이를 통하여 멀티콥터와 고정익 모드간의 전환이 가능해집니다. 오프 포지션의 스위치는 멀티콥터 모드로 비행하고 있음을 의미합니다.

멀티콥터 / 고정익 튜닝

고정익 전환을 처음 시도하기 전에 VTOL이 멀티콥터 모드 튜닝 여부를 반드시 확인하여야 합니다. 그 이유는 전환과정에 문제가 생기면 복귀할 모드이며 매우 빠른 속도로 움직일 수 있기 때문입니다. 제대로 튜닝되지 않으면 사고가 발생할 수 있습니다.

활주로에서 총중량이 과도하지 않으면 고정익을 튜닝하는 것이 바람직합니다. 그렇지 않은면, 고정익 모드로 전환시에 이것을 시도합니다. 문제가 발생시에는 멀티콥터 모드로 다시 전환할 수있는 준비가 되어있어야 합니다.

멀티콥터와 고정익 튜닝 방법에 대한 가이드를 참고하십시오.

전환 튜닝

두 가지 모드 (수직 이착륙을 위한 멀티콥터와 전진 비행을 위한 고정익)로 비행기능한 기체를 다루는 것처럼 보일 수 있지만, 튜닝이 필요한 추가 상태가 있습니다.

전환 튜닝을 올바르게하는 것은 고정익 모드 전환 과정에 매우 중요합니다. 예를 들어, 전환시 속도가 너무 느리면 정지할 수 있습니다.

전환 스로틀

매개변수: VT_F_TRANS_THR

전방 전환 스로틀은 전방 전환 중 푸셔/풀러 모터의 목표 스로틀을 정의합니다.

이는 전환 대기 속도에 도달할 수 있도록 충분히 높게 설정되어야 합니다. 기체에 대기 속도 센서가 장착된 경우이 매개변수를 늘려 전면 전환을 더 빠르게 완료할 수 있습니다. 첫 번째 전환의 경우 값을 더 낮게 설정하는 것이 좋습니다.

매개변수: VT_B_TRANS_THR

일반적으로 전진 추력이 바람직하지 않기 때문에 (대부분의 경우) 역 전환 스로틀을 0으로 설정할 수 있습니다. 그러나, 모터 컨트롤러가 역 추력을 지원하는 경우 음수 값을 설정하여 이를 달성할 수 있습니다.

순방향 전환 푸셔/풀러 램프 업 시간

매개변수: VT_PSHER_RMP_DT

전방 전환은 멀티콥터에서 고정익 모드로 전환하는 것입니다. 스로틀을 목표값(VT_F_TRANS_THR에 의해 정의됨)까지 증가시키는 데 소요되는 시간(단위, 초)입니다. 값이 0이면, 전환 스로틀 값이 즉시 설정되도록 명령합니다. 스로틀을 부드럽게 하려면, 이 값을 3과 같이 더 큰 값으로 늘릴 수 있습니다.

램프 업 기간이 종료되면, 스로틀은 목표 설정에 있으며 전환 속도에 도달할 때까지 유지됩니다.

블렌딩 속도

매개변수: VT_ARSP_BLEND

기본적으로 대기 속도가 전환 속도에 가까워지면 멀티콤터 자세 제어가 감소하고 고정익 제어가 전환이 발생할 때까지 계속 증가하기 시작합니다.

이 매개 변수를 0으로 설정하여 블렌딩을 비활성화하면, 전환이 발생할 때까지 완전한 멀티콥터 제어 및 제로 고정익 제어가 유지됩니다.

전환 대기속도

매개변수: VT_ARSP_TRANS

멀티콥터 모드에서 고정익 모드로 전환을 트리거하는 대기 속도입니다. 대기속도 센서를 적절하게 보정하는 것이 중요합니다. 현재는 확인되지 않았으므로, 기체 실속 속도(FW_AIRSPD_MIN 확인) 보다 편안한 속도를 선택하는 것도 중요합니다.

고정익 영구 안정화

매개변수: VT_FW_PERM_STAB

영구 안정화를 활성화하면 항상 자동조종장치에 의한 고정익 비행이 안정화됩니다. 고정익 전환이 발생하는 즉시 안정화됩니다.

고정익 모드를 아직 튜닝하지 않은 경우, 이 모드에서 제대로 작동하는 지 확인될 때까지 이 모드를 해제하여야 합니다.

전환 팁

이미 언급한 것처럼, 잘 튜닝된 멀티콥터터 모드가 있는지 확인하십시오. 전환 중에 문제가 발생하면, 이 모드로 다시 전환이 매우 원활하여야합니다.

비행 전에 세 단계 (멀티콥터, 트랜지션, 고정익)에서 무엇을 할 것인지 계획을 세우십시오.

배터리 잔량 : 비행 종료시 착륙을 위해 멀티콥터 전환을 위한 여유가 충분히 있어야 합니다. 착륙하려면 멀티콥터 모드에서 더 많은 전력이 필요하므로 배터리를 충분히 남아 있어야 합니다. 보수적으로 판단하여야 합니다.

전환: 준비하기

지상에서 20 미터 이상 떨어져 있고 전환을 완료할 수있는 충분한 공간을 확인합니다. VTOL이 고정익 모드로 전환시, 특히 대기속도가 충분히 높지 않은 경우 높이가 낮아질 수 있습니다.

적절한 풍속에서 전환하십시오. 그렇지 않으면 전환전에 멀리 이동합니다.

전환전에 VTOL이 안정적인 호버링 상태인 지 확인하십시오.

전환 : 멀티콥터에서 고정익 (전방 전환)

전환을 시작하십시오. 50 ~ 100 미터 사이에서 전환하여야 합니다. 그렇지 않거나 안정적으로 비행하지 않는 경우 전환을 중단하고 (아래 참조) 착륙하거나 시작 위치로 다시 호버하여 착륙합니다. 전환 조절 (VT_F_TRANS_THR) 값을 늘려보십시오. 또한 속도 센서를 사용하지 않는 경우 전환 시간 (VT_F_TRANS_DUR)을 줄이는 것을 고려하십시오. 대기 속도 센서를 사용하는 경우 전환 대기 속도를 낮추되 실속 속도보다 훨씬 높게 유지하십시오.

전환이 일어나는 것을 알아 차리자 마자 빠르게 스로틀을 포함할 수 있는 높이 손실을 처리 할 준비를하십시오.

:::caution 다음 기능은 논의되었지만 아직 구현되지 않았습니다. 전환이 발생하면 멀티콥터 모터가 중지되고 푸셔/풀러 스로틀은 스로틀 스틱을 움직일 때까지 VT_F_TRANS_THR 수준을 유지하며 수동 모드에 있다고 가정합니다. :::

전환 : 고정익에서 멀티콥터로 (역 전환)

멀티콥터 모드로 다시 전환 할 때 기체를 똑바로 높이고 속도를 줄이면 전환 스위치를 켜고 멀티 로터 모터를 시작하고 푸셔/풀러 프롭을 즉시 중지하므로 상당히 부드러운 활주 전환이 이루어집니다.

전환시 가지고있는 스로틀 값이 전환 순간에 멀티콥터가 가진 추력의 양을 명령한다는 것을 고려하십시오. 비행중이므로 호버링을 달성/유지하기 위해 스로틀을 조정할 시간은 충분합니다.

역 전환의 고급 튜닝은 역 전환 튜닝 가이드를 참조하십시오.

전환 중지

전환 중 전환 명령 취소시, 예상되는 사항을 아는 것이 중요합니다.

멀티콥터에서 고정익 (전환 스위치가 켜짐/고정익으로 전환)한 다음 전환이 발생하기 전에 스위치를 다시 되돌리면 (꺼짐/멀티콥터 위치) 즉시 멀티콥터 모드로 돌아갑니다.

이 유형의 VTOL에 대해 고정익에서 멀티콥터로 전환시 전환이 즉시 이루어 지므로 틸트 로터 VTOL과 달리 여기에는 실제로 백 아웃 옵션이 없습니다. 고정익 모드로 돌아가려면 전체 전환을 거쳐야합니다. 고속 이동시에는 이 문제가 순식간에 발생합니다.

지원

VTOL 변환 또는 설정에 대한 질문이 있으시면https://discuss.px4.io/c/px4/vtol (opens new window)을 참조하십시오.