PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.12)

# I2C 버스 개요

I2C는 선 두가닥만 활용하여 다중 마스터 장비를 다중 슬레이브 장비와 연결할 수 있게 하는 패킷 전환 직렬 통신 프로토콜입니다. 저속 주변기기 IC 칩을 프로세서와 마이크로컨트롤러에 짧은 길이로 연결, 보드내 통신을 수행하기 위한 목적입니다.

픽스호크/PX4는 다음 용도로 이 프로토콜을 지원합니다:

  • 제한적인 직렬 UART로 제공하는 데이터 전송률이 필요한 보드 결속 소자. 예: 거리 센서
  • I2C만 지원하는 주변 장치와의 호환성 유지
  • 단일 버스로의 다중 장치 연결 허용 (포트 절약에 유용함) 예: LED, 지자계센서, 거리센서 등.

IMUs (accelerometers/gyroscopes) should not be attached via I2C (typically the [SPI](https://en.wikipedia.org/wiki/Serial_Peripheral_Interface_Bus) bus is used). The bus is not fast enough even with a single device attached to allow vibration filtering (for instance), and the performance degrades further with every additional device on the bus.

# I2C 장치 통합

드라이버는 또한 장치 형식별로 /src/drivers/ (opens new window)의 헤더(drv_*.h)가 필요합니다. 예: drv_baro.h (opens new window).

펌웨어에 드라이버를 넣으려면 보드별 cmake 파일에 빌드하려는 대상의 드라이버를 넣어야 합니다:

To include a driver in firmware you must add the driver to the board-specific cmake file that corresponds to the target you want to build for. You can do this for a single driver:

drivers/sf1xx

You can also include all drivers of a particular type.

distance_sensor # all available distance sensor drivers

TIP

For example, you can see/search for distance_sensor in the px4_fmu-v4_default (opens new window) configuration.

# I2C 드라이버 예제

To find I2C driver examples, search for i2c.h in /src/drivers/ (opens new window).

Just a few examples are:

# 추가 정보

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