PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.12)

# UAVCAN 부트로더 설치

UAVCAN

장치는 보통 부트로더를 미리 심어넣은 상태로 나옵니다. UAVCAN 장치를 직접 개발할 의도가 아니라면 이 절의 절차는 따르지 마십시오.

# 개요

PX4 프로젝트에서는 STM32 장치용 표준 UAVCAN 부트로더를 다룹니다.

부트로더는 처음 8~16KB 플래시 메모리 영역을 차지하며, 처음 코드는 전원을 켰을 때 실행합니다. 보통 부트로더는 저수준 장치 초기화, CAN 버스 전송률 자동 결정, 고유 노드 ID 획득을 위한 UAVCAN 동적 노드 ID 클라이언트 동작, 프로그램 부팅 진행 전 비행체 제어 장치 응답 확인 과정을 수행합니다.

이 과정에서는 사용자의 개입 없이 UAVCAN 장치를 잘못된, 프로그램이 손상된 펌웨어 상태로부터 복원할 수 있으며, 자동 펌웨어 업데이트를 수행합니다.

# 준비 요건

UAVCAN 부트로더 설치 및 업데이트는 다음 과정이 필요합니다:

# 장치 준비

아래 명령으로 장치에 연결할 수 없을 경우, 장치의 펌웨어에서 MCU의 디버깅 핀을 막아두었을 수 있습니다. 이 상황을 해결하려면, 인터페이스의 NRST핀 또는 nSRST핀(표준 ARM 20핀 커넥터의 15번째 핀)을 MCU의 NRST 핀에 연결해야합니다. 자세한 내용은 장치 구성도와 PCB 배치도를 확보하거나 제조사에 연락해보십시오.

# 설치

이 진행 과정은 SWE 또는 JTAG 사용 인터페이스에 따라 다릅니다.

블랙매직 프루브의 펌웨어가 최신 (opens new window)인지 확인하십시오.

# 블랙매직 프루브

BlackMagic Probe의 펌웨어가 최신 (opens new window)인지 확인하십시오.

프루브를 UAVCAN 장치에 연결하고, 컴퓨터에도 연결하십시오.

프루브 장치 이름을 확인하십시오. 보통 /dev/ttyACM<x> 또는 /dev/ttyUSB<x>입니다.

UAVCAN 장치의 전원을 켜고 다음 명령을 실행하십시오:

arm-none-eabi-gdb /path/to/your/bootloader/image.elf

monitor swdp_scan 명령에서 오류가 나타났을 경우 결선을 제대로 했는지, 블랙매직 펌웨어가 최신인지 확인하십시오.

target extended /dev/ttyACM0
monitor connect_srst enable
monitor swdp_scan
attach 1
set mem inaccessible-by-default off
load
run

OpenOCD (opens new window) 버전이 최소한 0.9.0의 최근 버전인지 확인하십시오.

ST-Link 를 UAVCAN 장치에 연결하고, 컴퓨터에도 연결하십시오.

UAVCAN 장치의 전원을 켜고 다음 명령을 실행하십시오:

gdb 프롬프트에서 다음 명령을 실행하십시오:

openocd -f /path/to/your/openocd.cfg &
arm-none-eabi-gdb /path/to/your/bootloader/image.elf

JLink 디버거를 UAVCAN 장치에 연결하고 JLink 디버거를 컴퓨터에 연결하십시오.

target extended-remote localhost:3333
monitor reset halt
set mem inaccessible-by-default off
load
run

UAVCAN 장치의 전원을 켜고 다음 명령을 실행하십시오:

두번째 터미널을 열어 px4esc_1_6-bootloader.elf 파일이 들어있는 디렉터리를 찾아 다음 명령을 실행하십시오:

JLinkGDBServer -select USB=0 -device STM32F446RE -if SWD-DP -speed 20000 -vd

gdb 프롬프트에서 다음 명령을 실행하십시오:

arm-none-eabi-gdb px4esc_1_6-bootloader.elf

gdb 프롬프트에서 다음 명령을 실행하십시오:

tar ext :2331
load

복구 방안으로 플래시를 공장 초기 상태로 소거할 쓸만한 방안이 있으며 이 경우 펌웨어는 기본 매개변수 값을 활용합니다. SEGGER 설치 디렉터리로 이동하고 JLinkExe 프로그램을 가동한 후 다음 명령을 실행하십시오:

device <name-of-device>
erase

<name-of-device>을 STM32F446RE for the Pixhawk ESC 1.6 또는 STM32F302K8 for the SV2470VC ESC와 같은 마이크로컨트롤러 이름으로 바꾸십시오.

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