PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.12)

# 설정 가능 직렬 포트 드라이버 구성

이 주제에서는 사용자가 비행체 제어 장치 보드의 설정 직렬 포트를 (매개변수를 설정하여) 동작하게 하는 방법을 설명합니다.

# 전제 조건

드라이버를 이미 설치했고, 다음 명령으로 셸을 시작한 상황을 가정합니다:

<driver_name> start -d <serial_port> [-b <baudrate> | -b p:<param_name>]

여기서,

  • -d: 직렬 포트 이름.
  • -b: 드라이버에서 다중 전송율을 지원할 경우 전송율(선택). 전송율 설정을 지원하는 경우 드라이버에서 -b p:<param_name>와 같이 전송율과 매개변수 이름으로 전송율을 지정할 수 있어야합니다(이 값은 px4_get_parameter_value()에서 해석 가능). > Tip 예제는 GPS 드라이버 (opens new window)를 참고하십시오. :::

# 설정 가능 드라이버 구성

설정 가능 드라이버를 구성하려면:

  1. YAML 모듈 설정 파일을 만드십시오:
    • 드라이버 소스 코드 디렉터리에 새 파일을 module.yaml로 만드십시오
    • 필요한 경우 다음 텍스트를 넣고 설정 값을 바꾸십시오:
      module_name: uLanding Radar
serial_config:
    - command: ulanding_radar start -d ${SERIAL_DEV} -b p:${BAUD_PARAM}
      port_config_param:
        name: SENS_ULAND_CFG
        group: Sensors

Note

모듈 설정 파일에 대한 완전한 내용은 validation/module_schema.yaml (opens new window) 파일에서 찾아볼 수 있습니다. CI의 모든 설정 파일을 검증할 때도 활용합니다.

  1. 드라이버 모듈에 CMakeLists.txt 파일을 넣고 다음 모듈 설정 내용을 추가하십시오:
    px4_add_module(
 MODULE drivers__ulanding
 MAIN ulanding_radar
 SRCS
     ulanding.cpp
 MODULE_CONFIG
     module.yaml
 )

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