PX4 自动驾驶用户指南 (v1.12)

# 蜂鸣器含义（Pixhawk系列）

Pixhawk系列飞控 使用蜂鸣器 LED 来显示飞机的飞行状态和飞行事件（比如，解锁是否成功，低电量警告）。

下面列出一组标准蜂鸣器声音。

注解

Developers: Tunes are defined in /lib/tunes/tune_definition.desc (opens new window) and can be tested using the tune-control module.

# 启动

These tunes are played during the boot sequence.

# 启动声音

  • SD卡成功挂载（启动过程）。

# 错误声音

  • 硬件错误导致系统重启。
  • 系统设置使用PX4IO但IO不存在。
  • UAVCAN已启用，但驱动无法启动。
  • SITL/HITL已启用，但是 pwm仿真输出 驱动无法启动。
  • FMU启动失败。

# 创建文件系统

  • 格式化SD卡。
  • 挂载失败（如果格式化成功，启动程序将尝试再次挂载）。
  • 未安装SD卡。

# 格式化失败

  • 格式化SD卡失败（曾经试图挂载SD卡）。

# 执行PX4IO

  • 开始执行PX4IO程序。

# PX4IO执行成功

  • PX4IO程序执行成功。

# PX4IO程序执行失败

  • PX4IO程序执行失败。
  • PX4IO无法执行。
  • 未找到AUX混控器。

# 操作过程中

These tones/tunes are emitted during normal operation.

# 错误声音

  • 遥控丢失

# 正常通知声音

  • 校准成功。
  • 飞行模式成功改变。
  • 指令接收（例如，接收MAVlink命令协议）。
  • 安全开关关闭（飞行器已经解锁）。

# 中立通知声音

  • 任务有效，没有警告。
  • 空速校准：提供更多气压或校准完成。
  • 安全开关打开/未解锁（可以安全靠近飞行器）。

# 负面通知声音

  • 校准失败。
  • 校准已经完成。
  • 任务无效。
  • 指令拒绝，失败，暂时拒绝（例如，来自MAVLink命令协议）。
  • 解锁/加锁过程被拒绝（例如，起飞前检查失败，安全未禁用，系统不在手动模式）。
  • 拒绝模式过渡。

# 加锁警告

  • 飞行器正在加锁。

# 加锁失败声音

# 电池低电量警告

# 电量消耗过快警告

# GPS信号弱警告

# 降落伞释放

# EKF警告

# 气压警告

# 蜂鸣器响一声

  • 地磁计/罗盘校准：提示使用者开始旋转飞行器。

# Home Set Tune

  • 初始化起飞位置（只在第一次）。

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