# Trimble MB-Two
Trimble MB-Two RTK GPS 수신기 (opens new window)는 베이스 또는 로버로 구성할 수있는 하이엔드 듀얼 주파수 RTK GPS 모듈입니다.
정확한 위치 정보를 제공하는 것만 아니라, MB-Two는 방향 각도를 추정할 수 있습니다 (이중 안테나 지원이 있음). 이것은 금속 구조물 근처에서 비행시 나침반 정보가 부정확한 상황에서 매우 유용합니다.
# 필수 펌웨어 옵션
장치 구매시 다음 펌웨어 옵션을 선택하여야 합니다.
- [X] [2] [N] [G] [W] [Y] [J] : 20Hz 위치 업데이트 및 RTK 지원, 수평 1cm 및 수직 2cm 위치 정확도
- [L] LBAND
- [D] DUO - 이중 안테나 방향각
- [B] BEIDOU + [O] GALILEO, 필요시
# 안테나 케이블
Trimble MB-Two에는 2개의 이중 주파수(L1/L2) 안테나가 필요합니다. 좋은 예는 Maxtenna M1227HCT-A2-SMA (opens new window) 입니다. Farnell (opens new window)에서 구매 가능합니다.
장치의 안테나 커넥터 유형은 MMCX입니다. 위의 안테나(SMA 커넥터)에 적합한 케이블은 아래에서 참고하십시오.
# 배선
Trimble MB-Two는 비행 콘트롤러(GPS 포트)의 UART에 연결됩니다.
모듈에 전원을 공급용 3.3V 전원공급장치가 별도로 필요합니다 (최대 소비량은 360mA).
Note
모듈은 Pixhawk에서 전원을 공급 받을 수 없습니다.
28핀 커넥터 핀은 아래와 같은 번호가 지정됩니다:
| 핀 | 명칭 | 설명 |
|---|---|---|
| 6 | Vcc 3.3V | 전원 공급 |
| 14 | GND | Autopilot의 전원과 GND에 전원을 연결합니다. |
| 15 | TXD1 | Autopilot의 RX에 연결 |
| 16 | RXD1 | Autopilot의 TX에 연결 |
# 설정
먼저 GPS 프로토콜을 Trimble(GPS_x_PROTOCOL=3)로 설정합니다.
방향 추정을 위해 두 안테나는 같은 높이에 있어야하고, 서로 최소 30cm 이상 떨어져야 합니다. 두 GPS가 향하는 방향은 GPS_YAW_OFFSET 매개변수로 설정할 수 있습니다.
`GPS_YAW_OFFSET`는 기체 x 축([여기](../config/flight_controller_orientation.md#calculating-orientation)에 표시된 앞/뒤 축)을 기준으로 *기준선* (두 GPS 안테나 사이의 선)이 이루는 각도입니다.
:::
GPS_1_CONFIG를 사용하여 Trimple이 실행될 직렬 포트를 설정하고 SER_GPS1_BAUD에서 전송 속도를 115200로 설정합니다.
To activate heading fusion for the attitude estimation, set the EKF2_GPS_CTRL parameter to enable Dual antenna heading.
Note