飞行模式

Flight Modes define how the autopilot responds to user input and controls vehicle movement. The tables below summarizes flight modes for fixed-wing and copter (table key is below). 请注意，这是 "上层" 默认行为，可能因机体参数而异。 链接的主题（侧边栏）提供了有关各个模式的详细信息，包括它们的调整参数。

提示

A beginner friendly explanation of all flight modes is provided in Getting Started > Flight Modes. :::

Fixed-wing

模式	横滚和俯仰	偏航	油门	位置传感器	概要
Position	S+	S+	S+		在遥控模式下，回中摇杆会使飞机定直平飞，保持飞机的姿态、高度和直线飞行路径并抗风（和其他力）。 回中摇杆使飞机沿着直线地面轨道在当前方向水平飞行并抗风。 中心以外： 俯仰摇杆控制高度（与 高度相同）。 滚转摇杆控制滚转角度。 自动驾驶仪将保持 协调飞行 （与 稳定</0> 相同）。 油门设置空速（与 高度 相同）。 Roll and pitch are angle-controlled (so it is impossible to roll over or loop the vehicle). Yaw stick adds an additional yaw rate setpoint (signal will be added to the one calculated by the autopilot to maintain coordinated flight). 这和 稳定模式 一样。
Altitude	S（滚转） S+(俯仰)	M	S+		遥控模式，类似 稳定 模式, 但具有 高度稳定 （杆回中将使飞机定直平飞 并保持当前高度）。 但是飞行航向并不稳定，可能被风吹飘离。 横滚、俯仰、偏航摇杆回中(在死区内)： 自动驾驶仪保持高度稳定和机翼水平。 如果连接了空速传感器，油门控制飞机的空速（如果没有空速传感器，用户就无法控制油门）。 中心以外： 俯仰摇杆控制高度。 油门杆控制飞机的空速（如回中 横滚、俯仰、偏航摇杆）。 Yaw stick adds an additional yaw rate setpoint (signal will be added to the one calculated by the autopilot to maintain coordinated flight). 这和 稳定模式 一样。
Stabilized	S	M	M		遥控模式，其中摇杆回中可以改平飞机的姿态（横滚和俯仰）。 但是飞行航向和姿态并不稳定，可能被风吹漂移。 俯仰摇杆控制俯仰角度。 滚转摇杆控制滚转角度。 自动驾驶仪将保持 协调飞行。 油门摇杆控制油门。 Yaw stick adds an additional yaw rate setpoint (signal will be added to the one calculated by the autopilot to maintain coordinated flight).
Acro	Srate	Srate	M		用于执行杂技动作的遥控模式，例如滚动、翻转、失速和杂技图形。 RPY摇杆输入被转换为角速度命令，通过自动驾驶仪稳定。 Throttle is passed directly to control allocation.
Manual	M	M	M		RC mode where stick input is sent directly to control allocation (for "fully" manual control). 这是覆盖 FMU（命令通过安全协处理器发送）的唯一模式。 它提供了一个安全机制，允许在 FMU 固件出现故障时，通过遥控完全控制油门、升降舵、副翼和方向舵。
起飞	自动				飞机使用 弹射/手持发射模式 或 滑行起飞模式 （在当前方向）启动起飞顺序。
降落	自动				Vehicle initiates the fixed-wing landing sequence.
保持	自动				飞机在当前高度并在 GPS 保持的位置绕圈飞行。
返航	自动				无人机飞向安全位置的明确路径。 返航取决于参数设置，并且可遵循任务路径和/或任务着陆模式（如果已定义）。
任务	自动				飞机执行已上传到飞控的 预定义的任务或飞行计划。
Offboard	自动				无人机遵守通过 MAVLink 提供的姿态设定点（通常是通过串口或 wifi 连接的机载计算机）。

多旋翼

模式	横滚和俯仰	偏航	油门	位置传感器	概要
Position	S+	Srate	S+		在遥控器模式下，横滚，俯仰，油门摇杆控制相应轴/方向的移动。 所有摇杆置中，将使机体水平，并保持固定的高度和位置来抗风。 RPT摇杆回中可以抗风并保持飞机X、Y、Z位置稳定以及姿态水平。 中心以外： 横滚/俯仰摇杆（分别）控制机体的前后左右方向的相对于地面的水平加速度。 油门摇杆控制上升-下降的速度。 偏航摇杆控制水平面上方的角度旋转速率。 起飞： 当机体在地上时，如果油门摇杆抬高至 62.5%（从油门杆最低开始的整个范围），机体将起飞。
Altitude	S	Srate	S+		遥控模式，就像手动/自稳模式除了具有高度稳定功能（杆回中使飞机水平并保持固定高度）。 水平位置可能会受风的影响（或已经存在的动量）。 摇杆回中(在死区内)时: RPY摇杆使机体水平。 油门（~50%）保持当前高度稳定并抗风。 中心以外： 滚转/俯仰摇杆控制各自方向的倾斜角，从而产生相应的左右和前后运动。 油门摇杆以预定的最大速率（和其他轴上的移动速度）控制上升速度。 偏航摇杆控制水平面上方的角度旋转速率。 起飞： 当机体在地上时，如果油门摇杆抬高至 62.5%（从油门杆最低开始的整个范围），机体将起飞。
Manual/ Stabilized	S	Srate	M		遥控模式，回正摇杆(仅)保持机体水平（位置不稳定）。 回正RP摇杆使机体水平。 中心以外： 滚转/俯仰摇杆控制各自方向的倾斜角，导致左右和前后的移动。 油门摇杆控制上升/下降速度 （和其他轴的移动速度）。 偏航摇杆控制水平面上方的角度旋转速率。
Acro	Srate	Srate	M		用于执行特技动作的遥控模式，例如翻转，横滚和环绕。 横滚、俯仰、偏航摇杆输入控制围绕各自轴的角度旋转速率。 Throttle is passed directly to control allocation. 当操纵杆居中时，机体将停止旋转，但保持其当前朝向（在其侧面，倒置或任何其他方向）并根据当前动量移动。
Orbit	-	-	-		地面站发起的引导模式，用于绕圈飞行，并且始终朝向圆圈中心。 该模式必须由地面站启动，指定中心点，初始半径和高度。 遥控是可选的，可用于设置轨道高度，半径，速度和方向。 高度控制与 位置模式 相同。
起飞	自动				机体上升到起飞高度并保持位置。
降落	自动				飞机降落在模式指定的位置。
保持	自动				无人机悬停在当前 GPS 位置和高度。
返航	自动				无人机飞向安全位置的明确路径。 返航取决于参数设置，并且可遵循任务路径和/或任务着陆模式（如果已定义）。
任务	自动				飞机执行已上传到飞控的 预定义的任务或飞行计划。
跟随	自动				飞机自动跟随运行 QGC 的安卓手机/平板电脑的用户。
Offboard	自动				无人机遵守通过 MAVLink 提供的位置，速度或姿态设定点（通常是通过串口或 wifi 连接的机载计算机）。

垂直起降（VTOL）

VTOL飞机支持固定翼和多旋翼模式，根据当前飞行模式（多旋翼或固定翼）执行这些模式。

VTOL 在两种配置中均支持 外部 模式。

关键字

理解该表的关键如下所示：

符号	参数描述
M	通过遥控摇杆手动控制。 RC input is sent directly to control allocation.
S	自动驾驶仪协助稳定姿态。 遥控输入是必需的。 遥控摇杆的位置映射到机体的对应方向姿态角度。
Srate	自动驾驶辅助稳定姿态变化率。 遥控输入是必需的。 摇杆的位置与飞机在该方向上的角速度相对应。
S+	在自动驾驶仪的辅助帮助下可以保持位置或高度来抗风。 遥控输入是必需的。
自动	该模式是自动控制的（默认情况下禁用遥控控制，除非更改模式）。
	测量位置高度所需要的传感器，例如光流、GPS + 气压计、视觉惯性里程计(VIO)。
	测量所需高度的传感器，例如气压计、测距仪。
	飞行模式难度（简单/中等/困难）。

缩写：

• RPY: 横滚、俯仰、偏航
• RPT：横滚、俯仰、油门