Altitude Mode (Fixed-wing)

The Altitude flight mode makes it easier for users to control vehicle altitude, and in particular to reach and maintain a fixed altitude. 该模式不会试图抵抗风扰保持航向。 The mode will not attempt to hold the vehicle course against wind.

爬升/下沉率通过俯仰/升降舵杆操纵杆来控制。 操纵杆一旦回中，自动驾驶仪就会锁定当前的高度，并在偏航/滚转和任何空速条件下保持高度。

油门通道输入控制空速。 滚动和俯仰是角度控制的（因此不可能实现飞机滚转或环绕）。

当所有遥控输入都居中时（无滚动、俯仰、偏航，油门约 50％），飞机将恢复直线水平飞行（受风影响）并保持其当前高度。

下图直观的显示了该模式（对于一个美国手的发射机）。

技术总结

遥控/手动模式，如自稳模式，但具有高度稳定性（杆回中使飞机进入直线和水平飞行并保持当前高度）。 但是飞行过程并不稳定，可能被风吹飘离。

• 回中的滚动/俯仰/偏航输入（在死区内）：
  • 自动驾驶仪使飞机/机翼水平并且维持高度。
  • 如果空速传感器已连接，油门杆控制飞机速度。 Without an airspeed sensor the user cannot control throttle (in which case the vehicle will fly level at trim throttle (FW_THR_TRIM), increasing or decreasing throttle as needed to climb or descend).
• 外部中心：
  • 俯仰摇杆控制高度。
  • 油门杆控制飞机的空速（如回中输入 横滚/俯仰/偏航）。
  • 横滚摇杆控制横滚角度。 自动驾驶仪将保持 协调飞行 (opens new window)。 这和稳定模式一样。
  • 偏航摇杆操纵会驱动方向舵（指令将被加到自动驾驶仪计算的指令中以维持 协调飞行 (opens new window)）。 这和稳定模式一样。

注解

• 需要手动输入（遥控器，或者通过 MAVLink 连接的游戏手柄/拇指摇杆）。
• 通常使用气压计测量高度，在极端天气条件下可能会变的不准确。 带有激光雷达/距离传感器的飞机将能够以更高的可靠性和准确性控制高度。

参数

该模式受以下参数影响：

参数	描述
FW_AIRSPD_MIN	最小空速/油门。 默认：10 m/s。
FW_AIRSPD_MAX	最大空速/油门。 默认：20 m/s。
FW_AIRSPD_TRIM	巡航速度。 默认：15 m/s。
FW_MAN_P_MAX	在高度稳定模式下手动控制的最大俯仰角。 默认：45 度。
FW_MAN_R_MAX	在高度稳定模式下手动控制的最大滚转角。 默认：45 度。
FW NPFG Control	The roll/yaw needed to maintain the commanded altitude and airspeed are also affected by the FW NPFG Control parameters.