# 항공 교통 회피 : UAS 교통 관리 (UTM)
PX4에서는 MAVLink UTM_GLOBAL_POSITION (opens new window) 메시지를 사용하여 임무 수행중 간단한 항공 교통 회피 기능을 지원할 수 있습니다. 잠재적 충돌이 감지되면 PX4는 NAV_TRAFF_AVOID의 값에 따라 경고, 즉시 착륙 또는 귀환할 수 있습니다.
Note
동작 방식은 ADS-B 교통 회피의 경우와 정확히 동일합니다 (다른 차량 데이터 소스 제외). 자세한 내용은 아래 구현을 참조하십시오.
# 사고 방지 설정
아래의 매개변수들을 사용하여 잠재적 충돌이 있을 때 트리거 거리와 동작을 구성합니다.
| 매개변수 | 설명 |
|---|---|
| NAV_TRAFF_AVOID | 교통 회피 모드 활성화는 회피 대응을 지정합니다. 0 : 비활성화, 1 : 경고만, 2 : 귀환 모드, 3 : 착륙 모드. |
| NAV_TRAFF_A_RADM | 유인 항공기에 대한 교통 회피 트리거 거리 설정. |
| NAV_TRAFF_A_RADU | 무인 항공기에 대한 교통 회피 트리거 거리 설정. |
# 구현
PX4는 임무중에 UTM_GLOBAL_POSITION MAVLink 메시지를 수신합니다. 유효한 메시지가 수신되면, 유효성 플래그, 위치 및 제목이 ADS-B 트래픽 회피에 사용되는 동일한 transponder_report UORB 주제에 매핑됩니다.
구현은 ADS-B 트래픽 회피 > 구현에 기술한 바와 같이 정확히 구현됩니다.
Note
UTM_GLOBAL_POSITION (opens new window)에는 ADSB 응답기에서 제공하지 않는 추가 필드가 포함되어 있습니다 (ADSB_VEHICLE (opens new window) 참조). 현재 구현에서는 단순히 추가 필드 (차량의 계획된 다음 웨이포인트에 대한 정보 포함)를 삭제합니다.