PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.12)

# 항공 사고 방지: ADS-B/FLARM

PX4는 ADS-B (opens new window) 또는 FLARM (opens new window) 트랜스폰더를 사용하여 임무에서 간단한 항공 시고 방지를 지원할 수 있습니다. 잠재적인 충돌이 감지되면 PX4는 NAV_TRAFF_AVOID의 값에 따라 경고, 즉시 착륙 또는 귀환 할 수 있습니다.

# 지원 하드웨어

PX4 사고방지는 MAVLink ADSB_VEHICLE (opens new window) 메시지를 사용하여 트랜스폰더 데이터를 제공하는 ADS-B 또는 FLARM 제품에서 작동합니다.

다음 장치들로 테스트되었습니다:

# 하드웨어 설정

두 장치 모두 비행컨트롤러의 직렬 포트에 연결할 수 있습니다. 가장 일반적으로 TELEM2에 연결됩니다 (다른 용도로 사용되지 않는 경우).

# PingRX

PingRX MAVLink 포트는 아래와 같이 핀아웃이있는 JST ZHR-4 메이팅 커넥터를 사용합니다.

핀 신호 전압
1 (red) RX (IN) +5V tolerant
2 (blk) TX (OUT)
3 (blk) Power +4 to 6V
4 (blk) GND GND

PingRX에는 mRo Pixhawk의 TELEM2 포트 (DF13-6P)에 직접 연결가능한 커넥터 케이블이 함께 제공됩니다. 다른 포트나 보드의 경우 자체 케이블이 필요합니다.

# FLARM

FLARM에는 mRo Pixhawk와 동일한 핀아웃을 가진 온보드 DF-13 6 핀 커넥터가 있습니다.

핀 신호 전압
1(red) VCC +4V to +36V
2 (blk) TX (OUT) +3.3V
3 (blk) RX (IN) +3.3V
4 (blk) - +3.3V
5 (blk) - +3.3V
6 (blk) GND GND

Note

비행 컨트롤러의 TX 및 RX는 FLARM의 RX 및 TX에 각각 연결되어야 합니다.

# 소프트웨어 설정

# 포트 설정

Flarm/PingRX는 다른 MAVLink 주변기기와 동일한 방식으로 설정됩니다. 유일한 특정 설정은 포트 전송 속도가 57600 및 저 대역폭 프로필 (MAV_X_MODE)로 설정되어야 한다는 것입니다.

장치를 TELEM2 포트에 연결했다고 가정하고 다음과 같이 매개 변수를 설정합니다.

기체를 재부팅합니다.

이제 57600으로 설정하여야 하는 SER_TEL2_BAUD라는 새 매개변수를 찾을 수 있습니다.

# 사고 방지 설정

아래의 매개변수를 사용하여 잠재적 충돌시의 동작을 설정합니다.

매개변수 설명
NAV_TRAFF_AVOID 교통 회피 모드 활성화는 회피 대응을 지정합니다. 0 : 비활성화, 1 : 경고 만, 2 : 귀환 모드, 3 : 착륙 모드.
NAV_TRAFF_A_RADM 유인 항공기에 대한 교통 회피 거리 설정
NAV_TRAFF_A_RADU 무인 항공기에 대한 교통 회피 거리 설정

# 구현

아래의 매개변수를 사용하여 잠재적 충돌 발생시 기체의 동작을 설정합니다.

유효한 트랜스폰더 보고서가 수신되면, PX4는 먼저 트랜스폰더 위치 및 방향 정보를 사용하여 기체가 서로 통과하기 전에 유사한 고도를 공유할지 여부를 추정합니다. PX4는 할 수 있다면 그것은 다음 웨이포인트까지의 경로와 다른 차량 사이의 가장 가까운 거리가 경로를 예측한 방법을 추정합니다. 교차점이 고도 및 경로에 대해 구성된 거리보다 작 으면 교통 회피 페일 세이프 작업이 시작되고 차량이 경고, 착륙 또는 귀환합니다. 탐지 거리는 유인 및 무인 항공기에 대해 별도로 설정할 수 있습니다.

코드는 Navigator :: check_traffic (/src/modules/navigator/navigator_main.cpp (opens new window))을 참고하십시오.

MAVLink 인스턴스에 대해 구성된 경우 PX4는 트랜스폰더 데이터도 GCS로 전달합니다 (권장됨). GUID의 마지막 10 자리로 드론을 식별합니다.

# 추가 정보

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