PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.12)

# 오프보드(Offboard) 모드

기체는 MAVLink를 태워 전달한 위치, 속도, 고도 지점 설정을 따릅니다. 셋포인트 명령은 보조 컴퓨터에서 MAVLink API (예, MAVSDK (opens new window) 또는 MAVROS (opens new window))를 통해 전달할 수 있습니다. 일반적으로 시리얼 케이블 또는 와이파이를 사용하여 보조 컴퓨터를 연결합니다.

MAVLink에서 허용하는 모든 좌표 프레임과 필드 값이 모든 설정 점 메시지와 기체에 지원되는 것은 아닙니다. 지원되는 값을 확인하시려면, 아래 섹션을 *주의 하여* 읽으십시오. 모드에 작동 전과 모드가 작동하는 동안 설정 값은 2Hz이상에서 스트리밍되어야합니다.

Note

  • 이 모드에는 위치 또는 자세/태도 정보(GPS, 광학 흐름, 시각-관성 주행 거리 측정, 모캡 등)가 필요합니다.
  • RC 제어는 모드 변경을 제외하고 비활성화되어 있습니다.
  • 이 모드를 사용하려면 기체의 시동을 걸어야합니다.
  • 이 모드를 사용하려면 차량이 이미 목표 설정 값 (> 2Hz) 스트림을 수신하고 있어야합니다.
  • 목표 설정 값이 2Hz 이상의 속도로 수신되지 않으면 기체의 모드를 종료합니다.
  • MAVLink에서 허용하는 모든 좌표 프레임 및 필드 값이 지원되는 것은 아닙니다.

# 설명

오프보드 모드는 주로 기체의 움직임과 자세를 제어하는 데 사용되며, 매우 제한된 MAVLink 메시지 세트만 지원합니다 (향후 더 많은 기능이 지원될 수 있음).

이륙, 착륙, 발사 귀환과 같은 다른 작업은 적절한 모드를 사용하여 잘 처리됩니다. 업로드, 다운로드 임무와 같은 작업은 모든 모드에서 수행 가능합니다.

모드를 시작하기 전에 기체는 설정 값 명령 스트림을 수신하여야 모드가 유지됩니다. 메시지 주파수가 2Hz 미만으로 떨어지면 기체는 정지합니다. 이 모드에서 위치를 유지하려면 기체는 현재 위치에 대한 일련의 설정 값을 수신하여야 합니다.

오프 보드 모드에는 원격 MAVLink 시스템 (예 : 컴패니언 컴퓨터 또는 GCS)에 대한 연결하여야 합니다. 연결이 끊어지면 시간 초과(COM_OF_LOSS_T) 후에 기체는 착륙을 시도하거나 다른 안전 조치를 수행합니다. 작업은 COM_OBL_ACT 및 COM_OBL_RC_ACT 매개변수로 정의됩니다.

# 지원되는 메시지

# 멀티콥터/VTOL

  • SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED (opens new window)

    • 다음 입력 조합이 지원됩니다.

      • 위치 설정점(x, y, z 만 해당.)
      • 속도 설정점 (vx, vy, vz 만 해당)
      • 가속도 설정점 (afx, afy, afz 만 해당)
      • 위치 설정점 및 속도 설정점 (속도 설정점은 피드 포워드로 사용되며 위치 컨트롤러의 출력에 추가되고 결과는 속도 컨트롤러의 입력으로 사용됨).
      • 위치 설정 값 및 속도 설정 값 및 가속 (가속도 설정 값은 피드 포워드로 사용되며 위치 컨트롤러의 출력에 추가되고 그 결과가 속도 컨트롤러의 입력으로 사용됨).

  • SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT (opens new window)

    • 다음 입력 조합이 지원됩니다.

      • 위치 설정점(lat_int, lon_int, alt 만 해당.)
      • 속도 설정 점 (vx, vy, vz 만 해당)
      • 추진력 설정점 (afx, afy, afz 만 해당)

Note

가속 설정점은 정규화된 추력 설정 값을 만들기 위하여 매핑됩니다 (즉, 가속 설정값은 "올바르게"지원되지 않음).

* 위치 설정 값 **및** 속도 설정 값 (속도 설정 값은 피드 포워드로 사용되며 위치 컨트롤러의 출력에 추가되고 결과는 속도 컨트롤러의 입력으로 사용됨).

# 고정익

  • SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED (opens new window)

    • 다음 입력 조합이 지원됩니다 (type_mask를 통해).

      • 위치 설정점 (x, y, z 만 해당, 속도 및 가속도 설정 값은 무시됨).

        • type_mask에서 설정점의 유형을 지정합니다 (이 비트가 설정되지 않은 경우 기체는 꽃과 같은 패턴으로 비행합니다). :::note 아래의 setpoint type 값 중 일부는 type_mask 필드에 대한 MAVLink 표준의 일부가 아닙니다. :::

          값들은 다음과 같습니다:

          • 292 : 글라이딩 설정점. 이는 추력이 없을 때 기체가 미끄러지도록하기 위해 고도보다 대기 속도를 우선하도록 TECS를 구성합니다 (즉, 속도를 조절하기 위해 피치가 제어 됨). type_mask를 다음과 같이 설정하는 것과 같습니다.POSITION_TARGET_TYPEMASK_Z_IGNORE, POSITION_TARGET_TYPEMASK_VZ_IGNORE, POSITION_TARGET_TYPEMASK_AZ_IGNORE.
          • 4096 : 이륙 설정점.
          • 8192: 착륙 설정점.
          • 12288 : Loiter 설정점 (설정점을 중심으로 선회 비행합니다).
          • 16384 : 유휴 설정점 (제로 스로틀, 제로 롤/피치).

    • PX4는 좌표 프레임 (coordinate_frame 필드)을 지원합니다 : MAV_FRAME_LOCAL_NED (opens new window) 및 MAV_FRAME_BODY_NED (opens new window).

  • SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT (opens new window)

    • 다음 입력 조합이 지원됩니다 (type_mask를 통해).

      • 위치 설정점(lat_int, lon_int, alt 만 해당.)

        • type_mask에서 설정점의 유형을 지정합니다 (이 비트가 설정되지 않은 경우 차량은 꽃과 같은 패턴으로 비행합니다).

Note

아래의 setpoint type 값은 type_mask 필드에 대한 MAVLink 표준의 일부가 아닙니다.

    값들은 다음과 같습니다:
    * 4096 : 이륙 설정점.
    * 8192: 착륙 설정점.
    * 12288 : Loiter 설정점 (설정점을 중심으로 선회 비행합니다).
    * 16384 : 유휴 설정점 (제로 스로틀, 제로 롤/피치).

# 탐사선

Note

아래의 setpoint type 값은 type_mask 필드에 대한 MAVLink 표준의 일부가 아닙니다. ::

      값은 아래와 같습니다:
      -12288 : Loiter 설정점 (설정점에 매우 가까워지면 기체는 멈춤).
* 속도 설정점 (`vx`, `vy`, `vz` 만 해당)

# 오프보드 매개변수

오프보드 모드는 아래의 매개 변수의 영향을받습니다.

매개변수 설명
COM_OF_LOSS_T 오프보드 손실 안전 장치 (COM_OBL_ACT 및 COM_OBL_RC_ACT) 동작 전에 오프 보드 연결이 손실되었을 때 대기하는 시간 제한 (초)
COM_OBL_ACT RC에 연결되지 않았을 때 오프 보드 제어가 손실된 경우 전환할 모드
COM_OBL_RC_ACT RC 제어에 연결되어 있는 동안 오프보드 제어가 손실된 경우 전환할 모드.
COM_RC_OVERRIDE 멀티콥터 (또는 MC 모드의 VTOL)에서 스틱 이동으로 인해 모드가 위치 모드로 변경 여부를 제어합니다. 기본적으로 오프보드 모드에서는 활성화되지 않습니다.
COM_RC_STICK_OV 위치 모드로 전환하는 스틱 이동량 (COM_RC_OVERRIDE이 활성화된 경우).

# 개발자 리소스

일반적으로 개발자는 MAVLink 계층에서 직접 작업하지 않지만 대신 MAVSDK (opens new window) 또는 ROS (opens new window)와 같은 로봇 API를 사용합니다 (이는 개발자 친화적인 API를 제공하고 관리 및 유지 관리를 처리합니다. 연결, 메시지 전송 및 응답 모니터링-오프보드 모드 및 MAVLink 작업의 세부 사항).

다음의 리소스는 개발자에게 유용합니다.

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