# 추적 모드
추적 모드를 사용하면 멀티콥터가 MAVLINK message FOLLOW_TARGET (opens new window)을 사용하여 위치를 전송하는 대상을 자율적으로 추적할 수 있습니다.
기체는 지정된 상대 위치, 수평 분리 및 홈 높이 에서 목표를 자동으로 추적합니다. 기본적으로 8 미터 거리와 홈/시동 위치에서 8 미터 높이에서 타겟 바로 뒤에서 따라갑니다. 이 모드에서는 사용자 입력이 필요하지 않습니다.
PX4는 현재 타겟의 고도를 무시하고 홈 위의 일정한 고도를 유지합니다. 이 제한은 지상국 GPS의 고도 소스가 종종 부정확하기 때문입니다.
이 모드는 GPS 모듈이있는 Android 태블릿의 QGroundControl 및 MAVSDK에서 지원됩니다.
Note
- 이 모드는 GPS가 필요합니다. *이 모드는 현재 멀티콥터에서만 지원됩니다. * 추적 대상은 위치 정보를 제공할 수 있어야 합니다. * QGroundControl은 GPS가있는 Android 기기에서만 이 모드를 지원합니다.
# 안전 주의 사항
WARNING
추적 모드는 장애물 회피 유형을 지원하지 않습니다. 이 모드를 사용시에는 특별한 주의가 필요합니다.
다음의 비행주의 사항을 준수하여야 합니다. - 추적 모드는 나무, 전선, 집 등에 의해 방해받지 않는 넓고 열린 공간에서만 사용하여야 합니다. -추적 높이를 주위 장애물보다 훨씬 높은 값으로 설정합니다. 기본값은 홈 (시동) 위치에서 8 미터 위 입니다. - 모드가 자동 이륙을 구현하더라도 착륙시 추적 모드로 전환하는 것보다 추적 모드를 시작하기 전에 수동으로 안전한 높이로 비행하는 것이 안전합니다. - 특히 고속 비행시 정지 가능한 충분한 공간을 확보하십시오. 많은 Android 장치는 위치를 자주 갱신하지 않으며, 속도와 방향의 자동 조종 장치 추정이 정확하지 않을 수 있습니다. - 추적 모드를 처음 사용시에는, 문제들이 발생할 경우를 대비하여 미리 수동 RC 제어를 준비 하십시오. 위치 정보의 정확도는 대상 시스템에서 사용하는 GPS의 품질에 따라 다릅니다. GPS가 정확하지 않으면, 추적 모드가 정확하지 않습니다.
# QGroundControl에서의 추적 모드 사용
추적 모드는 GPS 모듈이 탑재된 지상국 하드웨어의 QGroundControl에서 사용할 수 있습니다. 권장 구성은 텔레메트리를 사용하는 USB OTG 지원 Android 장치입니다.
추적 모드를 설정하려면 : - 텔레메트리를 Android 장치와 기체에 모두에 장착하여, 두 라디오간에 위치 정보를 전송할 수 있습니다. -Android 기기에서 절전 모드 비활성화 : -이 설정은 일반적으로 ** 설정 > 디스플레이 **에서 찾을 수 있습니다. - GPS 신호가 일정한 간격으로 전송되지 않을 수 있으므로, Android 기기를 절전 모드로 전환되지 않도록 설정하여야 합니다. - 최소 2 ~ 3 미터 높이로 이륙합니다 (자동 이륙이 지원되더라도 권장됨). - 기체를 지면에 놓고 안전 스위치를 누른 다음, 최소 10m 뒤로 물러나십시오. - 시동후에 이륙합니다. - 추적 모드로 전환합니다. - 헬리콥터가 지정된 최소 높이까지 상승후. 잠시 대기하여 텔레메트르 연결 상태를 평가합니다. 링크 업데이트 속도가 ON이면 멀티콥터가 목표를 향해 요잉합니다.
이 시점에서 조정자가 움직이면, 멀티콥터는 당신의 움직임을 추적하여야 합니다.
이 모드는 다음 Android 장치에서 테스트되었습니다. - 넥서스 5 - Nexus 7 태블릿
# 설정
추적 동작은 다음 매개변수를 사용하여 설정합니다.
| 매개변수 | 설명 |
|---|---|
| NAV_FT_DST | 수평 (x, y) 평면에서 차량/지상 스테이션 분리. 최소 허용 간격은 1 미터입니다. 기본 거리는 8 미터 (약 26 피트)입니다. |
| NAV_MIN_FT_HT | 기체 추적 높이. 이 높이는 홈/시동 위치를 기준으로 고정되어 있습니다 (대상 기체 아님). 기본 및 최소 높이는 8 미터 (약 26 피트)입니다. |
| NAV_FT_FS | 추적 모드가 활성화되어 있을 때 사용자를 기준으로 한 비행 위치. |
-0 = 전면 우측에서 팔로우.
-1 = 뒤에서 팔로우 또는 사용자 추적 (기본값).
-2 = 정면에서 따르기.
-3 = 정면 왼쪽에서 따르기. |
# 알려진 이슈들
- SiK 915 Mhz 텔레메트리는 일부 Android 기기에서 수신하는 GPS 신호를 방해하는 것으로 알려져 있습니다. 간섭을 피하기 위해 추적 대상 모드를 사용할 때 텔레메트리와 Android 장치를 가능한 멀리 두십시오.