# 낙하산

PX4는 비행 종료 과정에서 여분의 PWM 출력에 낙하산을 연결할 수 있습니다.

Fruity Chutes (opens new window)의 스프링 장착 런처로 낙하산을 설정하는 방법에 대한 구체적인 방법을 설명합니다.

Note

사실 PX4는 낙하산을 발사하고 있다는 사실을 모릅니다. 비행 종료중에는 모든 콘트롤러를 끄고 모든 PWM 출력을 안전 장치 값으로 설정합니다. 이 기능을 사용하여 여러 보완 안전장치를 활성화할 수 있습니다. 자세한 내용은 비행 종료 설정을 참고하십시오.

# 낙하산 사용법

낙하산 사용에 대한 몇 가지 참고 사항은 아래와 같습니다.

WARNING

항상 안전을 염두에 두고 비행하여야 합니다.

낙하산을 효과적으로 사용하려면 주의하여 사용하여야 합니다. 예를 들어, 낙하산이 올바르게 접혀져 있어야 합니다.
낙하산에는 최소 유효 고도가 있습니다.
기체가 뒤집힌 상태에서 낙하산이 작동할 수 있습니다. 이것은 속도를 줄이는 데 필요한 시간을 증가시키고, 드론이 낙하산을 무너뜨리는 결과를 초래할 수 있습니다.
이 시스템에는 전원이 공급되어 작동하고 있는 비행 콘트롤러가 필요합니다. 비행 스택이 충돌하는 원인이 되는 경우에는 낙하산이 전개되지 않습니다.

아래 설정은 MAIN 1-4에 모터가 있고 MAIN PWM 포트 7에 낙하산이 있는 쿼드터 설정방법을 설명합니다. 언급된 PWM 값은 테스트한 Fruity Chutes 낙하산에 관한 것입니다.

TIP

첫 번째 테스트 시에는, 소품없이 낙하산 장치를 장착한 상태에서 벤치에서 시도하십시오!

하드웨어 설정:

비행 종료 활성화:

낙하산을 작동 위치를 확인하려면, 안전 작업을 비행 종료로 설정하십시오.
충돌/반전 감지를 위한 고장 감지기 피치 각도, 롤 각도 및 시간 트리거를 설정하고 오류/IMU 시간 초과 회로 차단기를 비활성화합니다(예: CBRK_FLIGHTTERM=0 설정).

Note

실패 감지를 위해 외부 ATS를 설정할 수도 있습니다.

낙하산 설정

모터 설정:

Note

종료 상태에서 복구할 방법이 없습니다! 다음 테스트 전에 기체를 재부팅합니다.

낙하산은 비행 종료 중에 작동합니다.

(실제) 낙하산을 테스트하는 가장 쉬운 방법은 고장 감지기 자세 트리거를 활성화하고 기체를 뒤집는 것입니다.