# Betaflight 系统烧写 Bootloader

本页介绍了如何将 PX4 bootloader 烧写到使用 Betaflight固件(例如 OmnibusF4 SD Kakute F7 )的飞控板的 flash 中。

烧写 bootloader 有两种选择:通过* Betaflight 配置器 *(更简单),或从源代码进行构建。

# 使用 Betaflight 配置器 更新 Bootloader

要使用 * Betaflight 配置器* 安装 PX4 bootloader,请如下操作:

  1. 您应该已经下载了已编译过的 bootloader 二进制文件(二进制文件针对特定的飞控板编译生成)。
  2. 下载适用于您平台的 Betaflight 配置器 (opens new window)。 > 提示 如果使用 * Chrome * Web 浏览器,一个简单的跨平台替代方法是安装配置器扩展插件 (opens new window)。 :::
  3. 将飞控板连接到 PC 并启动 Betaflight 配置器。
  4. 按下 **加载固件[本地] ** 按钮 Betaflight 配置器-本地固件
  5. 从文件系统中选择 bootloader 二进制文件,然后烧写进飞控板的 flash。

现在,您应当可以在飞控板上安装 PX4 固件了。

# 使用源代码进行 Bootloader 更新

# 下载 Bootloader 源

通过以下命令下载并编译 Bootloader (opens new window)

git clone --recursive  https://github.com/PX4/Bootloader.git
cd Bootloader
make <target> # For example: omnibusf4sd_bl or kakutef7_bl

# 烧写 Bootloader

您可以使用 Windows 上的 dfu-util (opens new window) 或图形化的 dfuse (opens new window) 工具烧写 PX4 bootloader。

无需担心,使用以下任何一种方法进行烧写即可。

STM32 不会变成砖。 DFU 不会被烧写覆盖,并且总是允许安装新固件,即便烧写失败。 飞控板上电后可以放开该按钮。

# 进入 DFU 模式

两种方法都要求飞控板处于 DFU 模式。 要进入 DFU 模式, 当将 USB 连接到电脑时按住启动按钮。 飞控板上电后可以释放该按钮。

# dfu-util
dfu-util -a 0 --dfuse-address 0x08000000 -D  build/<target>/<target>.bin

重新启动飞控板,并且不要按下启动按钮。

# dfuse

在此处查看 dfuse 手册: https://www.st.com/resource/en/user_manual/cd00155676.pdf

烧写**.bin** 文件。

# 重新安装 Beatflight 固件

为了切换回 * Betaflight *:

  • 备份 PX4 参数,例如通过导出将其导出到 SD 卡中。
  • 连接 USB 线时,按住** bootloader **按钮
  • 然后使用* Betaflight-configurator </ 0>像往常一样烧写* Betaflight *固件。