飞控方向的高级调参

可以通过手动调参来修正无人机的方向和地平线水准，以校正传感器芯片存在的微小不对准或校准误差。

注解

不推荐普通用户使用该教程。 对于基本设置，请遵循下面链接的说明：

• 飞行控制器方向
• 水平校准

如果存在持续的漂移偏差(通常存在于多旋翼中，但不仅限于多旋翼)，一个比较好的方法是可以通过微调偏移角度参数的帮助，去除该偏差，而不是使用遥控发射器的微调器。 这样，飞机在完全自主的飞行中将保持调整修正。

方向参数设置

更改方向参数：

1. 打开 QGroundControl 菜单: Settings > Parameters > Sensor Calibration.
2. 更改以下参数：

参数信息

参数SENS_BOARD_ROT 定义了相对于平台的旋转方式，而X，Y 和 Z 微调偏移量相对于本身是固定的。 实质上是微调的偏移量被添加到了 SENS_BOARD_ROT 角度中， 为了获得飞控的偏航，俯仰和横滚方向的总偏移角度。

SENS_BOARD_ROT

该参数定义了 FMU 飞控板相对于飞机平台的旋转角。 可选值有：

• 0 = 无旋转
• 1 = 偏航 45°
• 2 = 偏航 90°
• 3 = 偏航 135°
• 4 = 偏航 180°
• 5 = 偏航 225°
• 6 = 偏航 270°
• 7 = 偏航 315°
• 8 = 滚转 180°
• 9 = 滚转 180°, 偏航 45°
• 10 = 滚转 180°, 偏航 90°
• 11 = 滚转 180°, 偏航 135°
• 12 = 俯仰 180°
• 13 = 滚转 180°, 偏航 225°
• 14 = 滚转 180°, 偏航 270°
• 15 = 滚转 180°, 偏航 315°
• 16 = 滚转 90°
• 17 = 滚转 90°, 偏航 45°
• 18 = 滚转 90°, 偏航 90°
• 19 = 滚转 90°, 偏航 135°
• 20 = 滚转 270°
• 21 = 滚转 270°, 偏航 45°
• 22 = 滚转 270°, 偏航 90°
• 23 = 滚转 270°, 偏航 135°
• 24 = 俯仰 90°
• 25 = 俯仰角 270°

SENS_BOARD_X_OFF

绕 PX4FMU 的 X 轴或者 横滚轴旋转角度。 正角度增加在逆时针方向，负角度增加在顺时针方向。

SENS_BOARD_Y_OFF

绕 PX4FMU 的 Y 轴或者俯仰轴旋转角度。 正角度值增加在逆时针方向，负角度增加在顺时针方向。

SENS_BOARD_Z_OFF

绕 PX4FMU 的 Z 轴或者偏航轴旋转角度。 正角度增加在逆时针方向，负角度增加在顺时针方向。