飞行终止配置

飞行终止故障保护动作可由安全检查（例如任何载具类型或任何飞行模式下的 RC 丢失、违反地理围栏等）或者故障检测器触发。

当飞行终止激活时，PX4 同时关闭所有控制器，并将所有 PWM 输出设置为其故障保护值。

根据所连接的设备，PWM 故障保护输出可以用来完成以下动作：

• 展开降落伞。
• 伸展可伸缩起落架。
• 将连接了 PWM 的云台移动到安全的方向（或将它回收）以保护摄像机。
• 触发一个重启装置，比如安全气囊。
• 触发警报。

飞行终止是无法取消的。 在飞行终止触发后，您应尽快拔下电池。 您需要在重启载具或重新上电后才能再次使用。

PX4 不能感知接了那些安全设备 - 它只是将一组预先定义的 PWM 值用于其输出。

提示

失效保护值被应用到终止时的所有输出。 无法配置时基触发的电机或者特定的安全设备。

注解

这不是一个独立的 飞行终止系统。 如果断电或者自驾仪完全失控，则不会出发失效保护设备。

硬件配置

任何 安全设备 (例如一个 降落伞）可以使用因更改 PWM 值而触发的降落伞， 并且可以连接到任意空闲的 PWM 端口（MAIN和 AUX）。

注解

如果您使用 Pixhawk 系列飞控板， 您必须单独为舵机单独供电（通常供电来自 5V BEC, 通常来自电调 BEC）。

软件配置

安全 主题解释了如何将 飞行终止 设置为 失效保护动作 作为特定故障安全检查。

如果载具翻转（超过一定姿态）或外部自动触发系统（ATS）检测到故障，则故障检测器也可以（可选）通过配置来触发飞行终止，如下所示：

• 通过设置 CBRK_FLIGHTTERM=0 来启用故障检测器。
• 安全> 故障检测 > 姿态触发 解释了如何通过配置姿态限制触发 飞行终止。 :::note 在 起飞期间 过分的状态将会触发 锁定 (制动电机，但不会启动降落伞) 而不是飞行终止。 无论 CBRK_FLIGHTTERM 为何值，此选项始终启用。 :::
• 通过安全 > 外部自动触发系统（ATS）可以配置外部触发系统。

最后，设置任意电机的 PWM_AUX_FAILn and PWM_MAIN_FAILn PWM值。

• 将 PWM_MAIN_DISn 设置为设备的“OFF”PWM值。
• 将 PWM_MAIN_FAILn 设置为设备的“ON”PWM值。

下图显示了飞行终止的逻辑流程。

• 将 PWM_AUX_DISn 设置为设备的“OFF”PWM值。
• 将 PWM_AUX_FAILn 设置为设备的“ON”PWM值。

最后，设置任意电机的 PWM_AUX_FAILn 和 PWM_MAIN_FAILn PWM 值。

逻辑图解

下图显示了飞行终止的逻辑流程。