VTOL 풍향계 특징

풍항계 기능은 호버 비행 중에 VTOL의 기수를 바람 반대방향으로 향하도록 자동으로 전환합니다. 이 기능은 안정성을 향상시킵니다 (측면에서 바람이 기체를 뒤집을 가능성을 줄임).

이 기능은 멀티콥터 모드로 비행하는 VTOL 하이브리드 기체에서 기본적으로 활성화됩니다.

Note

순수 멀티콥터에서는 풍향계 기능이 지원되지 않습니다.

수동 모드 동작 방식

풍향계 기능은 위치 모드에서만 적용됩니다 (다른 수동 멀티콥터 모드는 제외함).

사용자는 풍향계 컨트롤러가 기체의 기수를 바람으로 변경중에도, 요 스틱을 사용하여 요 속도를 제어할 수 있습니다. 목표 요율은 풍향계 요율과 사용자가 명령한 요율의 합입니다.

임무 모드 동작 방식

임무 모드에서는 매개변수가 활성화되면, 풍향계 기능이 항상 활성화됩니다. 임무에서 명령된 모든 요 각도는 무시됩니다.

설정

이 기능은 WV_* 매개 변수를 사용하여 설정합니다.

매개변수	설명
WV_EN	풍향계 활성화
WV_ROLL_MIN	요율을 요구하는 풍향계 컨트롤러의 최소 롤 각도 설정점.
WV_YRATE_MAX	풍향계 컨트롤러가 요구할 수 있는 최대 요 레이트.

어떻게 작동합니까?

호버 비행 중에 기체는 위치를 유지하기 위하여 바람에 의해 가해지는 항력을 극복하여야 합니다. 이를 달성하는 유일한 방법은 추력 벡터를 상대적인 바람으로 기울이는 것입니다 (말 그대로 바람에 '기댄다'). 추력 벡터를 추적하여 풍향을 추정할 수 있습니다. 풍향계 컨트롤러는 기체 기수를 예상 풍향으로 바꾸는 요 레이트를 명령하는 데 사용됩니다.