임베디드 디버깅

편리한 콘솔 명령어

시스템에 대한 통찰력을 얻기 위해 NuttShell (opens new window)에서 사용할 수 있는 몇 가지 명령어들을 설명합니다.

다음 NSH 명령은 남아있는 메모리 용량을 보여줍니다:

free

그리고 top 명령은 애플리케이션당 스택 사용량을 보여줍니다.

top

스택 사용량은 스택 색상으로 계산되므로 현재 사용량이 아니라 작업 시작 이후 최대값입니다.

작업 대기열에서 실행 중인 항목과 속도를 확인하려면 다음을 사용하십시오.

work_queue status

그리고 uORB 주제를 디버그하려면:

uorb top

그리고 특정 uORB 주제를 검사하려면:

listener <topic_name>

하드웨어 오류 디버깅

하드웨어 오류는 CPU가 잘못된 명령을 실행하거나 잘못된 메모리 주소에 접근하는 것입니다. RAM의 주요 영역이 손상된 경우에 발생할 수 있습니다.

비디오

다음 비디오는 Eclipse와 JTAG 디버거를 사용하여 PX4에서 하드폴트 디버깅 방법을 설명합니다. PX4 개발자 컨퍼런스 2019에서 발표되었습니다.

@유투브 (opens new window)

NuttX에서 하드웨어 오류 디버깅

하드 폴트를 유발할 수 있는 일반적인 시나리오는 프로세서가 스택을 덮어쓴 다음 프로세서가 스택에서 잘못된 주소로 반환하는 경우입니다. 이것은 와일드 포인터가 스택을 손상시키거나, 다른 작업이 이 작업의 스택을 덮어쓰는 코드의 버그로 인하여 발생할 수 있습니다.

• NuttX는 인터럽트 처리를 위한 IRQ 스택과 사용자 스택의 두 가지 스택을 유지합니다.
• 스택의 점유량은 아래로 늘어납니다. 따라서, 아래 예에서 가장 높은 주소는 0x20021060이고 크기는 0x11f4(4596바이트)이므로 가장 낮은 주소는 0x2001fe6c입니다.

Assertion failed at file:armv7-m/up_hardfault.c line: 184 task: ekf_att_pos_estimator
sp:     20003f90
IRQ stack:
  base: 20003fdc
  size: 000002e8
20003f80: 080d27c6 20003f90 20021060 0809b8d5 080d288c 000000b8 08097155 00000010
20003fa0: 20003ce0 00000003 00000000 0809bb61 0809bb4d 080a6857 e000ed24 080a3879
20003fc0: 00000000 2001f578 080ca038 000182b8 20017cc0 0809bad1 20020c14 00000000
sp:     20020ce8
User stack:
  base: 20021060
  size: 000011f4
20020ce0: 60000010 2001f578 2001f578 080ca038 000182b8 0808439f 2001fb88 20020d4c
20020d00: 20020d44 080a1073 666b655b 65686320 205d6b63 6f6c6576 79746963 76696420
20020d20: 65747265 63202c64 6b636568 63636120 63206c65 69666e6f 08020067 0805c4eb
20020d40: 080ca9d4 0805c21b 080ca1cc 080ca9d4 385833fb 38217db9 00000000 080ca964
20020d60: 080ca980 080ca9a0 080ca9bc 080ca9d4 080ca9fc 080caa14 20022824 00000002
20020d80: 2002218c 0806a30f 08069ab2 81000000 3f7fffec 00000000 3b4ae00c 3b12eaa6
20020da0: 00000000 00000000 080ca010 4281fb70 20020f78 20017cc0 20020f98 20017cdc
20020dc0: 2001ee0c 0808d7ff 080ca010 00000000 3f800000 00000000 080ca020 3aa35c4e
20020de0: 3834d331 00000000 01010101 00000000 01010001 000d4f89 000d4f89 000f9fda
20020e00: 3f7d8df4 3bac67ea 3ca594e6 be0b9299 40b643aa 41ebe4ed bcc04e1b 43e89c96
20020e20: 448f3bc9 c3c50317 b4c8d827 362d3366 b49d74cf ba966159 00000000 00000000
20020e40: 3eb4da7b 3b96b9b7 3eead66a 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000
20020e60: 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000
20020e80: 00000016 00000000 00000000 00010000 00000000 3c23d70a 00000000 00000000
20020ea0: 00000000 20020f78 00000000 2001ed20 20020fa4 2001f498 2001f1a8 2001f500
20020ec0: 2001f520 00000003 2001f170 ffffffe9 3b831ad2 3c23d70a 00000000 00000000
20020ee0: 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000
20020f00: 00000000 00000000 00000000 00000000 2001f4f0 2001f4a0 3d093964 00000001
20020f20: 00000000 0808ae91 20012d10 2001da40 0000260b 2001f577 2001da40 0000260b
20020f40: 2001f1a8 08087fd7 08087f9d 080cf448 0000260b 080afab1 080afa9d 00000003
20020f60: 2001f577 0809c577 2001ed20 2001f4d8 2001f498 0805e077 2001f568 20024540
20020f80: 00000000 00000000 00000000 0000260b 3d093a57 00000000 2001f540 2001f4f0
20020fa0: 0000260b 3ea5b000 3ddbf5fa 00000000 3c23d70a 00000000 00000000 000f423f
20020fc0: 00000000 000182b8 20017cc0 2001ed20 2001f4e8 00000000 2001f120 0805ea0d
20020fe0: 2001f090 2001f120 2001eda8 ffffffff 000182b8 00000000 00000000 00000000
20021000: 00000000 00000000 00000009 00000000 08090001 2001f93c 0000000c 00000000
20021020: 00000101 2001f96c 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000
20021040: 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 0809866d 00000000 00000000
R0: 20000f48 0a91ae0c 20020d00 20020d00 2001f578 080ca038 000182b8 20017cc0
R8: 2001ed20 2001f4e8 2001ed20 00000005 20020d20 20020ce8 0808439f 08087c4e
xPSR: 61000000 BASEPRI: 00000000 CONTROL: 00000000
EXC_RETURN: ffffffe9

하드 오류를 디코딩하려면, 정확한 바이너리를 디버거에 로드합니다.

arm-none-eabi-gdb build/px4_fmu-v2_default/px4_fmu-v2_default.elf

그런 다음, GDB 프롬프트에서 플래시의 첫 번째 주소와 함께 R8의 마지막 명령으로 시작합니다(0x080으로 시작하고 첫 번째 주소는 0x0808439f이기 때문에 인식 가능). 실행은 왼쪽에서 오른쪽으로 진행합니다. 따라서, 하드웨어 폴트 이전의 마지막 단계 중 하나는 mavlink_log.c가 무언가를 게시하려고 했을 때였습니다.

(gdb) info line *0x0808439f
Line 77 of "../src/modules/systemlib/mavlink_log.c" starts at address 0x8084398 <mavlink_vasprintf+36>
   and ends at 0x80843a0 <mavlink_vasprintf+44>.

(gdb) info line *0x08087c4e
Line 311 of "../src/modules/uORB/uORBDevices_nuttx.cpp"
   starts at address 0x8087c4e <uORB::DeviceNode::publish(orb_metadata const*, void*, void const*)+2>
   and ends at 0x8087c52 <uORB::DeviceNode::publish(orb_metadata const*, void*, void const*)+6>.