시뮬레이션 디버깅

호스트 시스템에서 시뮬레이션이 실행 중이므로, 데스크탑 개발 도구를 사용할 수 있습니다.

CLANG 주소 새니타이저(Mac OS, Linux)

Clang 주소 새니타이저는 정렬(버스) 오류 및 분할 오류와 같은 기타 메모리 오류를 찾는 데 도움이 됩니다. 아래 명령은 올바른 컴파일 옵션을 설정합니다.

make clean # only required on first address sanitizer run after a normal build
PX4_ASAN=1 make px4_sitl jmavsim

Valgrind

brew install valgrind

또는

sudo apt-get install valgrind

SITL 시뮬레이션 중에 valgrind를 사용하려면:

make px4_sitl_default jmavsim___valgrind

조합 시작

SITL은 디버거를 연결하거나 연결하지 않고, jMAVSim 또는 Gazebo를 시뮬레이션 백엔드로 사용하여 시작할 수 있습니다. 그 결과 아래와 같은 시작 옵션이 나타납니다.

make px4_sitl_default jmavsim
make px4_sitl_default jmavsim___gdb
make px4_sitl_default jmavsim___lldb

make px4_sitl_default gazebo
make px4_sitl_default gazebo___gdb
make px4_sitl_default gazebo___lldb

여기서 마지막 매개변수는 <viewer_model_debugger> 삼중항입니다(밑줄 3개를 사용하면 기본 "iris" 모델을 의미함). 그러면, 디버거가 시작되고 SITL 애플리케이션이 시작됩니다. 디버거 셸에서 실행을 중지하려면 CTRL-C를 입력합니다.

Process 16529 stopped
* thread #1: tid = 0x114e6d, 0x00007fff90f4430a libsystem_kernel.dylib`__read_nocancel + 10, name = 'px4', queue = 'com.apple.main-thread', stop reason = signal SIGSTOP
    frame #0: 0x00007fff90f4430a libsystem_kernel.dylib`__read_nocancel + 10
libsystem_kernel.dylib`__read_nocancel:
->  0x7fff90f4430a <+10>: jae    0x7fff90f44314            ; <+20>
    0x7fff90f4430c <+12>: movq   %rax, %rdi
    0x7fff90f4430f <+15>: jmp    0x7fff90f3fc53            ; cerror_nocancel
    0x7fff90f44314 <+20>: retq
(lldb) 

DriverFrameworks 스케줄링이 디버깅 세션을 방해하지 않도록 하려면, SIGCONT를 LLDB 및 GDB에서 마스킹합니다.

(lldb) process handle SIGCONT -n false -p false -s false

또는 GDB의 경우:

(gdb) handle SIGCONT noprint nostop

그 후 lldb 또는 gdb 셸은 일반 세션처럼 작동합니다. LLDB/GDB 문서를 참고하십시오.

마지막 매개변수인 <viewer_model_debugger> 트리플렛은 실제로 빌드 디렉토리에서 make에 전달되므로

make px4_sitl_default jmavsim___gdb

명령은 다음 명령과 같습니다.

make px4_sitl_default   # Configure with cmake
make -C build/px4_sitl_default jmavsim___gdb

빌드 디렉토리에서 사용 가능한 make 대상의 전체 목록은 다음 명령어로 조회할 수 있습니다.

make help

그러나, 편의를 위해 <viewer_model_debugger> 삼중항만 있는 목록이 다음 명령으로 출력됩니다.

make list_vmd_make_targets

컴파일러 최적화

posix_sitl_*에 대해 구성할 때 주어진 실행 파일 및/또는 모듈(cmake에서 add_executable 또는 add_library로 추가)에 대한 컴파일러 최적화를 억제할 수 있습니다. 이것은 디버거를 사용하여 코드를 단계별로 실행하거나, 그렇지 않으면 최적화 변수를 인쇄시에 편리합니다.

그렇게 하려면 환경 변수 PX4_NO_OPTIMIZATION을 최적화 없이 컴파일하는 대상과 일치하는 세미콜론으로 구분된 정규식 목록으로 설정합니다. 이 환경변수는 설정이 posix_sitl_*이 아닌 경우에는 무시됩니다.

예를 들어,

export PX4_NO_OPTIMIZATION='px4;^modules__uORB;^modules__systemlib$'

대상의 최적화를 억제합니다: 플랫폼__posix__px4_layer, modules__systemlib, modules__uORB, 예제__px4_simple_app, modules__uORB__uORB \_tests 및 px4.

이러한 정규식과 일치할 수 있는 대상은 다음 명령으로 출력합니다.

make -C build/posix_sitl_* list_cmake_targets