PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.13)

# ULog 파일 형식

ULog is the file format used for logging messages. The format is self-describing, i.e. it contains the format and uORB message types that are logged. This document is meant to be the ULog File Format Spec Documentation. It is intended especially for anyone who is interested in writing a ULog parser / serializer and needs to decode / encode files.

PX4 uses ULog to log uORB topics as messages related to (but not limited to) the following sources:

  • Device inputs: Sensors, RC input, etc.
  • Internal states: CPU load, attitude, EKF state, etc.
  • String messages: printf statements, including PX4_INFO() and PX4_ERR().

The format uses little endian (opens new window) memory layout for all binary types (the least significant byte (LSB) of data type is placed at the lowest memory address).

# 데이터 형식

The following binary types are used for logging. They all correspond to the types in C.

형식 바이트 크기
int8_t, uint8_t 1
int16_t, uint16_t 2
int32_t, uint32_t 4
int64_t, uint64_t 8
float 4
double 8
bool, char 1

Additionally the types can be used as an array: e.g. float[5].

Strings (char[length]) do not contain the termination NULL character '\0' at the end.

Note

String comparisons are case sensitive, which should be taken into account when comparing message names when adding subscriptions.

# ULog File Structure

ULog files have the following three sections:

----------------------
|       Header       |
----------------------
|    Definitions     |
----------------------
|        Data        |
----------------------

A description of each section is provided below.

# 헤더 섹션

헤더는 고정 크기 섹션이며, 다음 형식(16바이트)을 갖습니다.

----------------------------------------------------------------------
| 0x55 0x4c 0x6f 0x67 0x01 0x12 0x35 | 0x01         | uint64_t       |
| File magic (7B)                    | Version (1B) | Timestamp (8B) |
----------------------------------------------------------------------
  • File Magic (7 Bytes): File type indicator that reads "ULogXYZ where XYZ is the magic bytes sequence 0x01 0x12 0x35"
  • Version (1 Byte): File format version (currently 1)
  • Timestamp (8 Bytes): uint64_t integer that denotes when the logging started in microseconds.

# Definition & Data Section Message Header

The Definitions and Data sections contain a number of messages. Each message is preceded by this header:

struct message_header_s {
  uint16_t msg_size;
  uint8_t msg_type;
};
  • msg_size is the size of the message in bytes without the header.
  • msg_type defines the content, and is a single character.

Note

Message sections below are prefixed with the character that corresponds to it's msg_type.

# 정의 섹션

The definitions section contains basic information such as software version, message format, initial parameter values, and so on.

The message types in this section are:

  1. Flag Bits
  2. Format Definition
  3. Information
  4. Multi Information
  5. Parameter
  6. Default Parameter

# 'B': Flag Bits Message

Note

This message must be the first message right after the header section, so that it has a fixed constant offset from the start of the file!

This message provides information to the log parser whether the log is parsable or not.

struct ulog_message_flag_bits_s {
  struct message_header_s header; // msg_type = 'B'
  uint8_t compat_flags[8];
  uint8_t incompat_flags[8];
  uint64_t appended_offsets[3]; // file offset(s) for appended data if appending bit is set
};

  • compat_flags: compatible flag bits

    • These flags indicate the presence of features in the log file that are compatible with any ULog parser.
    • compat_flags[0]: DEFAULT_PARAMETERS (Bit 0): if set, the log contains default parameters message

    The rest of the bits are currently not defined and must be set to 0. 이 비트는 향후 기존 파서와 호환되는 ULog 변경에 사용할 수 있습니다. For example, adding a new message type can be indicated by defining a new bit in the standard, and existing parsers will ignore the new message type. 이는 알 수 없는 비트 중 하나가 설정되어 있으면, 파서가 해당 비트를 무시할 수 있음을 의미합니다.

  • incompat_flags: 비호환성 플래그 비트값.

    • incompat_flags[0]: DATA_APPENDED (Bit 0): if set, the log contains appended data and at least one of the appended_offsets is non-zero.

    The rest of the bits are currently not defined and must be set to 0. 이것은 기존 파서가 처리할 수 없는 주요 변경 사항을 도입하는 데 사용할 수 있습니다. For example, when an old ULog parser that didn't have the concept of DATA_APPENDED reads the newer ULog, it would stop parsing the log as the log will contain out-of-spec messages / concepts. If a parser finds any of these bits set that isn't specified, it must refuse to parse the log.

  • appended_offsets: File offset (0-based) for appended data. 데이터가 추가되지 않은 경우에는 모든 오프셋은 0이어야 합니다. 이것은 메시지 중간에 멈출 수 있는 로그에 대한 데이터를 안정적으로 추가할 수 있습니다. For example, crash dumps.

    데이터를 추가하는 프로세스는 다음과 같습니다.

    • set the relevant incompat_flags bit
    • set the first appended_offsets that is currently 0 to the length of the log file without the appended data, as that is where the new data will start
    • append any type of messages that are valid for the Data section.

향후 ULog 사양에서 이 메시지 끝에 추가 필드가 존재할 수 있습니다. 이것은 파서가 이 메시지의 고정된 길이를 가정해서는 안 된다는 것을 의미합니다. If the msg_size is bigger than expected (currently 40), any additional bytes must be ignored/discarded.

# 'F': Format Message

Format message defines a single message name and it's inner fields in a single string.

struct message_format_s {
  struct message_header_s header; // msg_type = 'F'
  char format[header.msg_size];
};
  • format is a plain-text string with the following format: message_name:field0;field1;
    • There can be an arbitrary amount of fields (minimum 1), separated by ;.

A field has the format: type field_name, or for an array: type[array_length] field_name is used (only fixed size arrays are supported).

A type is one of the basic binary types or a message_name of another format definition (nested usage).

  • 유형은 정의되기 전에 사용할 수 있습니다.
    • e.g. The message MessageA:MessageB[2] msg_b can come before the MessageB:uint_8[3] data
  • There can be arbitrary nesting but no circular dependencies
    • e.g. MessageA:MessageB[2] msg_b & MessageB:MessageA[4] msg_a

일부 필드 이름은 특별합니다.

  • timestamp: every Subscription Message must include a timestamp field
    • 유형은 uint64_t(현재 유일하게 사용됨), uint32_t, uint16_t 또는 uint8_t일 수 있습니다.
    • The unit is always microseconds, except for in uint8_t where the unit is in milliseconds.
    • 타임스탬프는 msg_id가 동일한 메시지 시리즈에 대해 항상 단조 증가해야 합니다.
    • Optionally, when using a small timestamp datatype such as uint8_t, the log writer must make sure to log messages often enough to be able to detect wrap-arounds (when the timestamp overflows the data type and goes back to 0)
    • In that case, the log reader must handle wrap-arounds as well, and take into account dropouts.
  • _padding{}: field names that start with _padding (e.g. _padding[3]) should not be displayed and their data must be ignored by a reader.
    • 이 필드는 올바른 정렬을 보장하기 위하여 작성자가 삽입할 수 있습니다.
    • If the padding field is the last field, then this field may not be logged, to avoid writing unnecessary data.
    • 즉, message_data_s.data가 패딩 크기만큼 짧아집니다.
    • 그러나 메시지가 중첩 정의에서 사용될 때 패딩은 여전히 필요합니다.

# 'I': Information Message

The Information message defines a dictionary type definition key : value pair for any information, including but not limited to Hardware version, Software version, Build toolchain for the software, etc.

struct ulog_message_info_header_s {
  struct message_header_s header; // msg_type = 'I'
  uint8_t key_len;
  char key[key_len];
  char value[header.msg_size-1-key_len]
};
  • key_len: Length of the key value
  • key: Contains the key string. eg. char[value_len] sys_toolchain_ver
  • value: Contains the data (with the length value_len) corresponding to the key e.g. 9.4.0.

Note

A key : value pair defined in the Information message should be unique. Meaning there shouldn't be more than one definition with the same key value!

파서는 정보 메시지를 사전으로 저장할 수 있습니다.

사전 정의된 정보 메시지는 다음과 같습니다.

키 설명 예제 값
char[value_len] sys_name 시스템 이름 "PX4"
char[value_len] ver_hw 하드웨어 버전 (보드) "PX4FMU_V4"
char[value_len] ver_hw_subtype 보드 하위 버전(변형판) "V2"
char[value_len] ver_sw 소프트웨어 버전(git tag) "7f65e01"
char[value_len] ver_sw_branch git branch "master"
uint32_t ver_sw_release 소프트웨어 버전 (아래 참고) 0x010401ff
char[value_len] sys_os_name 운영체제 이름 "Linux"
char[value_len] sys_os_ver 운영체제 버전 (git tag) "9f82919"
uint32_t ver_os_release 운영체제 버전 (아래 참고) 0x010401ff
char[value_len] sys_toolchain 툴체인 이름 "GNU GCC"
char[value_len] sys_toolchain_ver 툴체인 버전 "6.2.1"
char[value_len] sys_mcu 칩 이름과 버전 "STM32F42x, rev A"
char[value_len] sys_uuid 차량 고유 식별자(예: MCU ID) "392a93e32fa3"...
char[value_len] log_type 로그 형식(지정하지 않으면 전체 기록) "mission"
char[value_len] replay 재생 모드인 경우 재생된 로그의 파일 이름 "log001.ulg"
int32_t time_ref_utc UTC 시간 오프셋(초) -3600

Note

value_len represents the data size of the value. This is described in the key.

  • The format of ver_sw_release and ver_os_release is: 0xAABBCCTT, where AA is major, BB is minor, CC is patch and TT is the type.
    • Type is defined as following: >= 0: development, >= 64: alpha version, >= 128: beta version, >= 192: RC version, == 255: release version.
    • For example, 0x010402FF translates into the release version v1.4.2.

이 메시지는 데이터 섹션에서도 사용할 수 있습니다(그러나 선호하는 섹션임).

# 'M': Multi Information Message

Multi information message serves the same purpose as the information message, but for long messages or multiple messages with the same key.

struct ulog_message_info_multiple_header_s {
  struct message_header_s header; // msg_type = 'M'
  uint8_t is_continued; // can be used for arrays
  uint8_t key_len;
  char key[key_len];
  char value[header.msg_size-2-key_len]
};
  • is_continued can be used for split-up messages: if set to 1, it is part of the previous message with the same key.

파서는 다중 메시지를 로그에서 발생하는 메시지와 동일한 순서를 사용하여 2D 목록으로 저장할 수 있습니다.

# 'P': Parameter Message

Parameter message in the Definitions section defines the parameter values of the vehicle when logging is started. It uses the same format as the Information Message.

struct message_info_s {
  struct message_header_s header; // msg_type = 'P'
  uint8_t key_len;
  char key[key_len];
  char value[header.msg_size-1-key_len]
};

If a parameter dynamically changes during runtime, this message can also be used in the Data section as well.

The data type is restricted to int32_t and float.

# 'Q': Default Parameter Message

The default parameter message defines the default value of a parameter for a given vehicle and setup.

struct ulog_message_parameter_default_header_s {
  struct message_header_s header; // msg_type = 'Q'
  uint8_t default_types;
  uint8_t key_len;
  char key[key_len];
  char value[header.msg_size-2-key_len]
};
  • default_types는 비트 필드이며 값이 속한 그룹을 정의합니다.
    • 최소한 하나의 비트가 설정되어야 합니다.
      • 1<<0:: 시스템 전체 기본값
      • 1<<1: 현재 설정(예: 기체)의 기본값

로그에는 모든 매개변수에 대한 기본값이 포함되어 있지 않을 수 있습니다. 이러한 경우 기본값은 매개변수 값과 같고, 다른 기본 유형은 독립적으로 처리됩니다.

This message can also be used in the Data section, and the data type is restricted to int32_t and float.

This section ends before the start of the first Subscription Message or Logging message, whichever comes first.

# 데이터 섹션

The message types in the Data section are:

  1. Subscription
  2. Unsubscription
  3. Logged Data
  4. Logged String
  5. Tagged Logged String
  6. Synchronization
  7. Dropout Mark
  8. Information
  9. Multi Information
  10. Parameter
  11. Default Parameter

# A: Subscription Message

Subscribe a message by name and give it an id that is used in Logged data Message. This must come before the first corresponding Logged data Message.

struct message_add_logged_s {
  struct message_header_s header; // msg_type = 'A'
  uint8_t multi_id;
  uint16_t msg_id;
  char message_name[header.msg_size-3];
};
  • multi_id: 동일한 메시지 형식에 여러 인스턴스가 있을 수 있습니다(예: 시스템에 동일한 유형의 센서가 두 개 있는 경우). 기본 및 첫 번째 인스턴스는 0이어야 합니다.
  • msg_id: unique id to match Logged data Message data. 처음 사용할 때는 이것을 0으로 설정한 다음 증가시켜야 합니다.
    • The same msg_id must not be used twice for different subscriptions.
  • message_name: 구독할 메시지 이름입니다. Must match one of the Format Message definitions.

# R: Unsubscription Message

Unsubscribe a message, to mark that it will not be logged anymore (not used currently).

struct message_remove_logged_s {
  struct message_header_s header; // msg_type = 'R'
  uint16_t msg_id;
};

# 'D': Logged Data Message

struct message_data_s {
  struct message_header_s header; // msg_type = 'D'
  uint16_t msg_id;
  uint8_t data[header.msg_size-2];
};

패딩 필드의 특수 처리에 대해서는 위를 참고하십시오.

# 'L': Logged String Message

Logged string message, i.e. printf() output.

struct message_logging_s {
  struct message_header_s header; // msg_type = 'L'
  uint8_t log_level;
  uint64_t timestamp;
  char message[header.msg_size-9]
};
  • timestamp: in microseconds
  • log_level: same as in the Linux kernel:
이름 레벨 설명
EMERG '0' 시스템 사용 불가
ALERT '1' 즉시 조치
CRIT '2' 임계 조건
ERR '3' 오류 조건
WARNING '4' 경고 조건
NOTICE '5' 정상적이지만 중요한 상태
INFO '6' 정보 제공
DEBUG '7' 디버그 수준 메시지

# 'C': Tagged Logged String Message

struct message_logging_tagged_s {
  struct message_header_s header; // msg_type = 'C'
  uint8_t log_level;
  uint16_t tag;
  uint64_t timestamp;
  char message[header.msg_size-9]
};

  • tag: 기록된 메시지 문자열의 소스를 나타내는 ID입니다. 시스템 아키텍처에 따라 프로세스, 스레드 또는 클래스를 나타낼 수 있습니다.

    • For example, a reference implementation for an onboard computer running multiple processes to control different payloads, external disks, serial devices etc can encode these process identifiers using a uint16_t enum into the tag attribute of struct as follows:
    enum class ulog_tag : uint16_t {
  unassigned,
  mavlink_handler,
  ppk_handler,
  camera_handler,
  ptp_handler,
  serial_handler,
  watchdog,
  io_service,
  cbuf,
  ulg
};

  • timestamp: in microseconds

  • log_level: same as in the Linux kernel:

이름 레벨 설명
EMERG '0' 시스템 사용 불가
ALERT '1' 즉시 조치
CRIT '2' 임계 조건
ERR '3' 오류 조건
WARNING '4' 경고 조건
NOTICE '5' 정상적이지만 중요한 상태
INFO '6' 정보 제공
DEBUG '7' 디버그 수준 메시지

# 'S': Synchronization message

Synchronization message so that a reader can recover from a corrupt message by searching for the next sync message.

struct message_sync_s {
  struct message_header_s header; // msg_type = 'S'
  uint8_t sync_magic[8];
};
  • sync_magic: [0x2F, 0x73, 0x13, 0x20, 0x25, 0x0C, 0xBB, 0x12]

# 'O': Dropout message

Mark a dropout (lost logging messages) of a given duration in ms.

장치가 충분히 빠르지 않은 경우에는 손실이 발생할 수 있습니다.

struct message_dropout_s {
  struct message_header_s header; // msg_type = 'O'
  uint16_t duration;
};

# Messages shared with the Definitions Section

Since the Definitions and Data Sections use the same message header format, they also share the same messages listed below:

# 파서 요구 사항

유효한 ULog 파서는 요구 사항은 다음과 같습니다.

  • Must ignore unknown messages (but it can print a warning)
  • 미래의/알 수 없는 파일 형식 버전도 구문 분석합니다(하지만 경고를 인쇄할 수 있음).
  • Must refuse to parse a log which contains unknown incompatibility bits set (incompat_flags of Flag Bits Message), meaning the log contains breaking changes that the parser cannot handle.
  • 파서는 메시지 중간에 갑자기 끝나는 로그를 올바르게 처리할 수 있어야 합니다. 완료되지 않은 메시지는 무시하여야 합니다.
  • 추가된 데이터의 경우: 파서는 데이터 섹션이 존재한다고 가정할 수 있습니다. 즉 오프셋은 정의 섹션 뒤의 위치를 가리킵니다.
    • 추가된 데이터는 일반 데이터 섹션의 일부인 것처럼 처리하여야 합니다.

# Known Parser Implementations

# 파일 형식 버전 이력

# 버전 2의 변경 사항

  • Addition of Multi Information Message and Flag Bits Message and the ability to append data to a log.
    • 기존 로그에 충돌 데이터를 추가하는 데 사용됩니다.
    • 메시지 중간에 잘린 로그에 데이터가 추가되면, 버전 1 파서로 파싱할 수 없습니다.
  • 그 외의 파서가 알 수 없는 메시지를 무시하면, 순방향 및 역방향 호환성이 제공됩니다.

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