PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.13)

# PX4용 MCU Eclipse/J-Link 디버깅

NuttX(예: Pixhawk 시리즈 보드)에서 실행되는 PX4를 디버그하기 위하여 Segger Jlink 어댑터와 함께 MCU Eclipse (opens new window)를 설정하고 사용하는 방법을 설명합니다.

# 필요한 하드웨어

# 설치

# PX4

일반 지침에 따라 PX4를 설정합니다.

# Eclipse

Eclipse를 설치하려면:

  1. C/C++ 개발자를 위한 Eclipse CDT (opens new window)(MCU GitHub)를 다운로드하십시오.
  2. Eclipse 폴더의 압축을 풀고 적당한 폴더에 복사합니다(설치 스크립트를 실행할 필요가 없음).
  3. Eclipse를 실행하고, 초기 워크벤치의 위치를 선택하십시오.

Segger Jlink 도구를 설치하려면:

  1. J-Link Software and Documentation Pack (opens new window)을 운영체제에 해당(윈도우와 리눅스용이 있음)하는 버전으로 다운로드하고 설치하십시오.
    • Linux에서 /usr/bin에 설치됩니다.

자세한 내용은 https://gnu-mcu-eclipse.github.io/debug/jlink/install/ (opens new window)을 참고하십시오.

# 첫 사용

  1. Segger JLink를 어댑터를 통하여 호스트 컴퓨터와 비행 컨트롤러 디버그 포트에 연결합니다.
  2. 비행 콘트롤러에 전원을 공급합니다.
  3. Eclipse를 실행합니다.
  4. 파일 > 가져오기 C/C++ > 기존 코드를 Makefile 프로젝트로 만들고 다음을 클릭합니다.
  5. PX4-Autopilot 폴더를 가리키고 이름을 지정한 다음 인덱서 설정용 도구 모음에서 ARM Cross GCC를 선택하고 <0 >마침을 클릭합니다. 가져오기는 시간이 걸리며, 완료될 때까지 기다립니다.
  6. MCU 설정: 프로젝트 탐색기에서 최상위 프로젝트를 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 속성을 선택한 다음 MCU에서 SEGGER J-Link 경로를 선택합니다. 아래 스크린샷과 같이 설정합니다. Eclipse: Segger J-Link 경로
  7. 패키지를 업데이트합니다.

    • 우상단의 Open Perspective라는 작은 아이콘을 클릭하고, Packs Perspective를 엽니다. Eclipse: Workspace

    • 모두 업데이트 버튼을 클릭합니다.

      TIP

이것은 10분정도의 시간이 소요됩니다. 누락된 패키지에 대한 오류를 무시하십시오. :::

 ![Eclipse: Workspace Packs Perspective](../../assets/debug/eclipse_packs_perspective.jpg)
  • STM32Fxx 장치는 Keil 폴더에 있습니다. 마우스 오른쪽 버튼을 클릭한 다음, F4 및 F7에 해당하는 장치에서 설치를 선택하여 설치합니다.

  1. 대상에 대한 디버깅 설정을 진행하십시오:

    • 프로젝트를 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고, 설정을 엽니다(메뉴: C/C++ 빌드 > 설정).
    • 기기 탭, 기기 섹션(보드 아님)을 선택합니다.
    • 디버그하려는 FMU 칩을 찾으십시오.

    Eclipse: 설정에서 FMU 선택

  2. 버그 기호 옆에 있는 작은 드롭다운으로 디버그 설정을 선택합니다.Eclipse: 디버깅 설정

  3. 그런 다음, GDB SEGGER J-Link 디버깅을 선택한 다음, 왼쪽 상단의 새 구성 버튼을 선택합니다. Eclipse: GDB Segger 디버깅 설정

  4. 빌드 구성을 설정합니다.

    • 이름을 지정하고 C/C++ 애플리케이션을 해당 .elf 파일로 설정합니다.
    • 자동 빌드 비활성화 선택합니다. :::note 디버그 세션을 시작하기 전에, 명령줄에서 대상을 빌드하여야 합니다. :::

    Eclipse: GDB Segger 디버깅 설정

  5. 디버거 및 시작 탭은 수정할 필요가 없습니다(아래 스크린샷으로 설정을 확인하기만 하면 됩니다).

    Eclipse: GDB Segger 디버깅 설정: 디버거 탭 Eclipse: GDB Segger 디버깅 설정: 시작 탭

# 문제 해결

# 패키지 관리자에 없는 대상 CPU

대상 CPU가 패키지 관리자에 표시되지 않으면, 레지스터 보기가 작동하도록 하려면 다음 단계가 필요할 수 있습니다.

TIP

이것은 일반적으로 발생하지 않아야 합니다(그러나 STM F7 컨트롤러에 연결할 때 일화적으로 보고되었습니다).

Peripheral View에 대해 누락된 SVD 파일 추가:

  1. MCU Eclipse가 패키지를 저장하는 위치를 찾으십시오(환경 설정 > C/C++ > MCU 패키지). Eclipse: MCU 패키지
  2. http://www.keil.com/dd2/Pack/ 에서 누락된 패키지를 다운로드하십시오
  3. 압축 해제 도구로 다운로드한 팩을 열고 /CMSIS/SVD에서 .SVD 파일의 압축을 풉니다.
  4. 디버그 옵션 > GDB SEGGER JLink 디버깅 > SVD 경로에서 원하는 .SVD 파일을 선택하십시오. Eclipse: SVD 파일 경로

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