PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.12)

# 컴퓨터 비전 (Optical Flow, MoCap, VIO, Avoidance)

컴퓨터 비전 (opens new window)은 컴퓨터가 시각 데이터를 사용하여 실재 환경을 이해하는 기술입니다.

PX4는 다음과 기능에 컴퓨터 비전 시스템(보조 컴퓨터에서 주로 실행됨)을 사용합니다.

  • 자세와 속도 추정
    • 광류(Optical Flow)는 2차원 평면상의 속도를 추정합니다(아래 방향으로 향한 카메라와 아래 방향으로 향한 거리 센서 활용).
    • Motion Capture는 기체의 외부 비전 시스템을 사용하여 3D 자세를 추정합니다. 주로 실내 내비게이션에 사용됩니다.
    • 시각 관성 오도메 트리(VIO)는 온보드 비전 시스템 및 IMU를 사용하여 3차원 자세와 속도를 추정합니다. 전역 위치 정보가 없거나 신뢰할 수 없는 경우에는 내비게이션용으로 사용됩니다.
  • 회피 및 경로 계획 :
    • 장애물 회피는 계획된 경로를 비행시 장애물 주변의 내비게이션 기능을 제공합니다 (현재 임무가 지원됨). 이 기술은 보조 컴퓨터의 PX4/avoidance (opens new window) 기능을 활용합니다.
    • 충돌 방지 기술은 (주로 매뉴얼 모드로 비행시) 기체가 장애물로 돌진시 정지용으로 사용됩니다.
    • 안전 착륙은 고정 장애물이 없는 평평한 지형을 찾거나 착륙하도록 기체를 안내합니다.

TIP

PX4 Vision Autonomy Development Kit (Holybro)는 PX4에서 컴퓨터 비전으로 작업하는 개발자를위한 강력하고 저렴한 키트입니다. PX4 회피 (opens new window) 소프트웨어는 사전 설치되어 제공되며, 자체 알고리즘으로 사용할 수 있습니다.

# 외부 참고 자료