# Hex Cube Black 비행 컨트롤러

PX4에서는 이 제품을 제조하지 않습니다. 하드웨어 지원과 호환 문제는 [제조사](https://cubepilot.org/#/home)에 문의하십시오.

TIP

Cube Orange는이 제품의 후속 제품입니다. 그러나, Pixhawk 표준과 같은 산업 표준에 기반한 제품을 사용하는 것이 바람직합니다. 이 비행 컨트롤러는 표준을 따르지 않으며, 특허받은 커넥터를 사용합니다.

Hex Cube Black (opens new window) 비행 컨트롤러(이전의 Pixhawk 2.1)는 주로 상용 시스템 제조업체를 위한 자동조종장치입니다. Pixhawk-project (opens new window) FMUv3 개방형 하드웨어 설계를 기반으로 NuttX (opens new window) OS에서 PX4를 실행합니다.

큐브 블랙

배선을 줄이고 신뢰성을 높이며 조립을 쉽게하기 위해 도메인 별 캐리어 보드와 함께 사용하도록 설계되었습니다. 예를 들어, 상용 검사 기체 캐리어보드에는 보조 컴퓨터용 연결이 포함될 수 있는 반면, 레이서 용 캐리어보드는 기체 프레임을 형성하는 ESC를 포함할 수 있습니다.

Cube에는 2 개의 IMU에 진동 차단이 포함되어 있으며, 세 번째 고정 IMU는 참조 백업용으로 사용됩니다.

Note

제조업체 Cube Docs (opens new window)에는 큐브 색상 간의 차이점 (opens new window) 뿐만 아니라 자세한 정보를 제공합니다.

TIP

이 자동조종장치는 PX4 유지관리 및 테스트 팀에서 지원합니다.

# 주요 특징

32 비트 STM32F427 Cortex-M4F (opens new window)^® 코어 (FPU 포함)
168 MHz / 252 MIPS
256 KB RAM
2MB 플래시 (완전 액세스 가능)
32 비트 STM32F103 failsafe 코프로세서
14 개 PWM/서보 출력(페일세이프 및 수동 오버라이드 포함 8 개, 보조, 고전력 호환 6 개)
추가 주변 장치(UART, I2C, CAN) 다양한 연결 옵션
전용 프로세서 및 독립형 전원 공급 장치(고정익 적용)로 비행중 복구 및 수동 오버라이드 통합 백업 시스템
백업 시스템은 믹싱을 통합하여 일관된 자동조종장치와 수동 오버라이드 믹싱 모드를 제공합니다(고정익 적용).
중복 전원공급장치 및 자동 장애 조치
외부 안전 스위치
다색 LED 주시각 표시기
고전력 멀티톤 피에조 오디오 표시기
장기간 고속 로깅용 microSD 카드

# 구매처

Cube Black (opens new window) (ProfiCNC)

# 조립

큐브 배선 개요

# 사양

# 프로세서

32 비트 STM32F427 Cortex M4 (opens new window) 코어 (FPU 포함)
168 MHz / 252 MIPS
256 KB RAM
2MB 플래시 (완전 액세스 가능)
32 비트 STM32F103 failsafe 코프로세서

# 센서

# 인터페이스

5x UART (직렬 포트), 1 개의 고전력 지원, 2x (HW 흐름 제어 포함)
2x CAN (하나는 내부 3.3V 트랜시버, 하나는 확장 커넥터에 있음)
Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® Satellite 호환 입력
Futaba S.BUS® 호환 입력 및 출력
PPM 합계 신호 입력
RSSI (PWM 또는 전압) 입력
I2C
SPI
3.3v ADC 입력
내부 microUSB 포트 및 외부 microUSB 포트 확장

# 전력 시스템 및 보호

자동 복구 기능의 이상적인 다이오드 컨트롤러
ervo 레일 고출력 (최대 10V) 및 고전류 (10A +) 준비
모든 주변 장치 출력 과전류 보호, 모든 입력 ESD 보호

# 정격 전압

Pixhawk 는 3 개의 전원이 공급되는 경우에는 전원 공급 장치의 3중 중복이 가능합니다. 세 개의 레일은 전원 모듈 입력, 서보 레일 입력과 USB 입력입니다.

# 정상 작동 최대 정격 전압

이러한 조건에서 전원은 아래의 순서대로 시스템에 전원을 공급하여야합니다.

전원 모듈 입력 (4.8V ~ 5.4V)
서보 레일 입력 (4.8V ~ 5.4V) 수동 오버라이드의 경우 최대 10V이지만 전력 모듈 입력이 없는 경우 자동 조종 장치 부품은 5.7V 이상에서 전원이 꺼집니다.
USB 전원 입력 (4.8V ~ 5.4V)

# 절대 최대 정격 전압

아래의 조건에서 시스템은 전원을 사용하지 않지만(작동하지 않음), 그대로 유지됩니다.

전원 모듈 입력(4.1V ~ 5.7V, 0V ~ 20V 손상되지 않음)
서보 레일 입력(4.1V ~ 5.7V, 0V ~ 20V)
USB 전원 입력(4.1V ~ 5.7V, 0V ~ 6V)

# 핀배열과 회로도

보드 설계도와 문서는 The Cube Project (opens new window)를 참고하십시오.

# 포트

# 위쪽 (GPS, TELEM 등)

큐브 포트-상단 (GPS, TELEM 등) 및 메인/AUX

# 시리얼 포트 매핑

UART	장치	포트
USART1	/dev/ttyS0
USART2	/dev/ttyS1	TELEM1 (흐름 제어)
USART3	/dev/ttyS2	TELEM2 (흐름 제어)
UART4	/dev/ttyS3	GPS1
USART6	/dev/ttyS4	PX4IO
UART7	/dev/ttyS5	콘솔
UART8	/dev/ttyS6