起飞模式

起飞飞行模式使飞机起飞到指定高度并等待进一步指令。

注解

• This mode requires a good position estimate (e.g. from GPS).
• 使用此模式前必须先解锁。
• 该模式是自动的 - 不 需要 用户干预即可控制无人机。
• 遥控开关可以在任何无人机上更改飞行模式。
• 在多旋翼中移动遥控器摇杆（或 VTOL 在多旋翼模式下）默认情况下会将无人机切换到位置模式，除非是处理电池失效保护。
• 如果起飞时出现问题， 故障检测器 将自动停止引擎。

下面描述每种类型飞机的具体行为。

多旋翼（MC）

多旋翼上升到 MIS_TAKEOFF_ALT 中定义的高度并保持位置。

遥控器摇杆移动会把无人机切换到 位置模式 （默认）。

起飞受以下参数影响：

参数	描述
MIS_TAKEOFF_ALT	起飞期间的目标高度 (默认值: 2.5 米)
MPC_TKO_SPEED	上升速度 (默认值: 1.5 m/s)
COM_RC_OVERRIDE	控制多旋翼（或者多旋翼模式下的 VOTL）的摇杆移动量来切换到 位置模式。 可以分别为自动模式和 offboard 模式启用此功能，默认情况下在自动模式下启用此功能。
COM_RC_STICK_OV	导致发射机切换到 位置模式 的摇杆移动量（如果 COM_RC_OVERRIDE 已启用）。

固定翼（FW）

飞机使用弹射器/手动启动模式或跑道起飞模式在当前方向上起飞。 模式默认为弹射/手动发射，但可以使用 RWTO_TKOFF 设置为跑道起飞。 在这两种情况下，遥控操作都被忽略。

弹射/手动发射

在弹射/手动发射模式中，无人机等待检测发射（基于加速度触发）。 发射时，它会在大约2秒钟内升至全油门（ RWTO_MAX_THR ），然后以全油门爬升，并且以*最小</ 1> 10度俯仰角起飞。 一旦它达到 FW_CLMBOUT_DIFF 它将过渡到 保持模式 和悬停。

除了上面讨论的行为之外，还有一个启动检测器可以阻止启动程序开始直到满足某些条件。 对于弹射器发射，这是一些加速度阈值。 :::

跑到起飞

跑道起飞模式具有以下阶段：

1. 油门斜坡：飞机依附在跑道上（俯仰固定，无横滚，航向保持），直到达到起最小起飞空速（ FW_AIRSPD_MIN x RWTO_AIRSPD_SCL ）
2. 起飞：增加俯仰直到飞机高度>导航高度（ RWTO_NAV_ALT ）。
3. ** 爬出**：爬升至地面以上的高度> FW_CLMBOUT_DIFF 。 在此阶段中, 将移除滚转和航向限制。

固定翼起飞参数

起飞受以下参数影响：高于地平面（AGL）的高度，留有足够的离地间隙以允许一些滚转。 在达到RWTO_NAV_ALT之前，飞机保持水平，并且仅使用方向舵来保持航向（参见 </ 1> RWTO_HDG ）。 如果 FW_CLMBOUT_DIFF > 0，则应低于 FW_CLMBOUT_DIFF 。

:::note 起飞时，无人机时钟遵循正常的固定翼最大/最小油门设置（FW_THR_MIN，FW_THR_MAX）。 :::

垂直起降（VTOL）

VTOL 在启动时默认为多旋翼模式，通常可以在多旋翼模式下起飞（而且也更安全）。

也就是说，如果在起飞前切换到固定翼，将以固定翼模式起飞。