PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.12)

# DShot ESC

DShot은 PWM 또는 OneShot에 비해 여러 가지 장점을 가진 ESC 대체 프로토콜입니다.

  • 지연 시간 감소
  • 체크섬을 통해 안정성이 향상되었습니다.
  • 프로토콜이 디지털 인코딩을 사용하므로, ESC 보정이 필요하지 않습니다.
  • 텔레메트리 피드백은 일부 ESC에서 사용 가능합니다.
  • 필요시 명령어로 모터 회전 방향을 병경할 수 있습니다 (물리적으로 와이어를 이동/재 납땜하는 대신).
  • 다른 유용한 명령어들이 지원됩니다.

이 항목에서는 DShot ESC 연결과 설정 방법을 설명합니다.

# 배선

DShot ESC는 PWM ESC와 동일한 방식으로 연결되며, 소프트웨어 매개변수를 변경하면 프로토콜을 전환할 수 있습니다 (ESC는 시작시 선택한 프로토콜을 자동으로 감지함).

MAIN 포트만 있는 Pixhawk 비행 콘트롤러를 사용하는 경우에는 기체의 기체 정의서을 참고하여 핀을 연결하십시오.

AUX 및 MAIN 레이블이 지정된 포트가 있는 Pixhawk를 사용하는 경우에는 SYS_USE_IO=0을 설정하고 ESC를 AUX 레이블이있는 출력에 MAIN 레이블이 지정된 것처럼 연결합니다.

FMU와 IO가 모두 있는 Pixhawk 비행 콘트롤러는 포트를 각각 AUX 및 MAIN으로 표시합니다. DShot은 FMU 포트(AUX로 표시)에서만 사용할 수 있습니다. 이는 ESC/모터 출력이 일반적으로 [기체 정의서](../airframes/airframe_reference.md)의 MAIN 포트에 할당되기 때문에 문제가 됩니다.

따라서 DShot을 사용하려면 일반적으로 SYS_USE_IO=0을 설정하고 (AUX 레이블이 지정된 포트가 MAIN 레이블이 지정된 포트인 것처럼 거동하게 함) ESC를 해당 AUX 라벨의 출력에 연결합니다. 일반적으로 기체 정의서의 AUX 포트에 할당되는 출력은 더 이상 사용할 수 없습니다.

개발자는 멀티콥터 출력이 MAIN이 아닌 AUX 포트에 있도록 에어 프레임 AUX 믹서를 대안으로 수정할 수 있습니다.

FMUv5 기반 보드(예 : Pixhawk 4 또는 CUAV Pixhawk V5 +)는 하드웨어 충돌로 인하여 처음 4 개의 FMU 핀에서만 DShot을 지원합니다. 다른 핀은 모터/서보 출력으로 사용할 수 없습니다.

FMU에서 DShot ESC/servos 및 PWM ESC/servos를 혼합할 수 없습니다 (DShot은 포트의 *모든* FMU 핀에 대해 활성화/비활성화 됨).

# 설정

ESC

설정 매개변수를 변경하기 전에 프로펠러를 제거하십시오!

DSHOT_CONFIG 매개변수를 사용하여 DShot을 활성화합니다 (매개변수가 존재하지 않는 경우 보드는 DShot을 지원하지 않음).

DShot에는 DShot150, DShot300, DShot600 및 DShot1200과 같은 다양한 속도 옵션들이 있습니다. 여기에서 숫자는 속도를 나타냅니다. 매개변수를 ESC에서 지원하는 최고 속도 (데이터 시트에 따라)로 설정한 다음 기체를 재부팅하여야 합니다.

그런 다음 배터리를 연결하고 기체의 시동을 켭니다. ESC가 초기화되고 모터가 올바른 방향으로 회전하여야 합니다.

  • 모터가 올바른 방향으로 회전하지 않으면 (선택한 기체에 대해) ESC 명령을 전송하여 역 회전하십시오.
  • 모터가 최저 스로틀에서 회전하도록 DSHOT_MIN을 조정합니다 (그러나 기체는 이륙하지 않음).

# ESC 명령어

명령은 MAVLink 쉘을 통하여 ESC로 전송됩니다. 지원되는 전체 명령어는 여기를 참고하십시오.

가장 중요한 것은 다음과 같습니다.

  • 첫 번째 모터 신호음 만들기(모터 식별에 도움이 됨) :
    dshot beep1 -m 1
  • 첫 번째 모터의 회전 방향을 영구적으로 반전:
    dshot reverse -m 1
dshot save -m 1
  • ESC 정보 검색(텔레메트리 필요, 아래 참조) :
    nsh> dshot esc_info -m 2
INFO  [dshot] ESC Type: #TEKKO32_4in1#
INFO  [dshot] MCU Serial Number: xxxxxx-xxxxxx-xxxxxx-xxxxxx
INFO  [dshot] Firmware version: 32.60
INFO  [dshot] Rotation Direction: normal
INFO  [dshot] 3D Mode: off
INFO  [dshot] Low voltage Limit: off
INFO  [dshot] Current Limit: off
INFO  [dshot] LED 0: unsupported
INFO  [dshot] LED 1: unsupported
INFO  [dshot] LED 2: unsupported
INFO  [dshot] LED 3: unsupported

# 텔레메트리

일부 ESC는 다음을 포함하여 텔레메트리 측정데이터를 비행 콘트롤러로 재전송할 수 있습니다.

  • 온도
  • 전압
  • 전류
  • 누적 전류 소비
  • RPM 값

이러한 DShot ESC에는 추가 텔레메트리 와이어가 있습니다.

이 기능을 활성화하려면(지원 ESC에서) :

  1. 모든 ESC의 모든 원격 측정 와이어를 함께 연결한 다음, 사용하지 않는 비행 콘트롤러 직렬 포트의 RX핀 중 하나에 연결합니다.
  2. DSHOT_TEL_CFG를 사용하여 해당 직렬 포트에서 텔레메트리를 활성화합니다.

재부팅 후 다음을 사용하여 텔레메트리 작동 여부를 확인할 수 있습니다 (배터리가 연결되어 있는 지 확인).

dshot esc_info -m 1

TIP

올바른 RPM 값을 얻으려면 MOT_POLE_COUNT를 설정하여야 합니다.

TIP

원격 분석이 지원되고 활성화된 경우에도, 모든 DSHOT 가능 ESC가 [esc_info] (예 : APD 80F3x)를 지원하지 않을 수도 있습니다. 결과 오류는 다음과 같습니다.

ERROR [dshot] No data received. 텔레메트리가 올바르게 설정되어 있으면, 다시 시도하십시오.

세부 사항은 제조업체 문서를 확인하십시오.

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