PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.12)

# 고급 비행 콘트롤러 방향 설정

방향과 수평 평형은 센서 보드의 작은 정렬 불량이나 사소한 교정 오류를 수정하기 위하여 매개변수를 사용하여 수동으로 미세 조정 가능합니다.

Note

이 지침은 일반 사용자에게는 권장되지 않습니다. 기본 설정은 아래의 지침을 참고하십시오.

기체가 계속 쏠린다면(멀티로터에서 종종 볼 수 있지만, 다른 기체에도 해당됨), RC 송신기의 트리머를 활용하기 보다는 오프셋 각도 매개변수를 미세 조정하여 트리밍하는 것이 좋습니다. 이 방법은 자율 비행시 항공기가 트리밍을 유지합니다.

# 방향 매개변수 설정

방향 매개변수를 변경하려면 :

  1. QGroundControl에서 다음 메뉴를 오픈합니다: 설정 > 매개변수 > 센서 보정.
  2. 아래와 같이 매개변수 값을 변경합니다.비행 제어장치 방향 QGC v2

# 매개변수 정보

SENS_BOARD_ROT 매개변수는 플랫폼에 상대적인 회전을 정의며, X, Y, Z 미세 조정 오프셋 값은 보드 자체에 상대적 고정값으로 저장합니다. 비행 제어장치의 Yaw, Pitch 및 Roll 방향의 전체 오프셋 각도를 가져올 용도로 미세 조정 오프셋 값을 SENS_BOOD_ROT 각도 값에 더합니다.

SENS_BOARD_ROT

이 매개변수는 플랫폼에 대한 FMU 보드의 회전을 정의합니다. 가능한 값은 다음과 같습니다.

  • 0 = 회전 없음
  • 1 = Yaw 45°
  • 2 = Yaw 90°
  • 3 = Yaw 135°
  • 4 = Yaw 180°
  • 5 = Yaw 225°
  • 6 = Yaw 270°
  • 7 = Yaw 315°
  • 8 = Roll 180°
  • 9 = Roll 180°, Yaw 45°
  • 10 = Roll 180°, Yaw 90°
  • 11 = Roll 180°, Yaw 135°
  • 12 = Pitch 180°
  • 13 = Roll 180°, Yaw 225°
  • 14 = Roll 180°, Yaw 270°
  • 15 = Roll 180°, Yaw 315°
  • 16 = Roll 90°
  • 17 = Roll 90°, Yaw 45°
  • 18 = Roll 90°, Yaw 90°
  • 19 = Roll 90°, Yaw 135°
  • 20 = Roll 270°
  • 21 = Roll 270°, Yaw 45°
  • 22 = Roll 270°, Yaw 90°
  • 23 = Roll 270°, Yaw 135°
  • 24 = Pitch 90°
  • 25 = Pitch 270°

SENS_BOARD_X_OFF

PX4FMU의 X축 또는 Roll 축을 중심의 도(°) 단위의 회전 오프셋입니다. 양수 방향으로 증가하면 시계반대 방향으로, 음수 방향으로 증가하면 시계 방향으로 회전합니다.

SENS_BOARD_Y_OFF

PX4FMU의 Y축 또는 Pitch 축을 중심의 도(°) 단위의 회전 오프셋입니다. 양수 방향으로 증가하면 시계 반대방향으로, 음수 방향으로 증가하면 시계 방향으로 회전합니다.

SENS_BOARD_Z_OFF

PX4FMU의 Z축 또는 Yaw 축을 중심의 도(°) 단위의 회전 오프셋입니다. 양수 방향으로 증가하면 시계 반대방향으로, 음수 방향으로 증가하면 시계 방향으로 회전합니다.

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